Asuro Quellcodes

[IDG]

Multitasking (Quelle: Roboterclub-Freiburg)

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// Multitasking ohne Betriebsystem
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// Beispiel fr ASURO Roboter
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// In diesem Programm laufen mehrere Programmteile quasi "gleichzeitig"
// Oft ist es bei der Roboterprogrammierung notwendig, dass mehrere
// Aufgaben zur gleichen Zeit durchgefhrt werden sollen.
// Die Hauptschleife wird mit 1/10 Sekunde durchlaufen, daher können
// Reaktionszeiten von 0,1 Sekunden erreicht werden.
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// Die Front-Led blinkt unabh?gig von den Rckwärtsleds
// Gleichzeitg werden die Motoren gestartet, wenn der Zeitgeber der
// RückwertsLED's einen bestimmten Wert errreicht.
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// 17.5.2007 ch
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#include "asuro.h"

int main(void)
{
    uint32_t nextzeit=100; // Zeitgebervariable mit 32 Bit
    uint16_t funktion1_zeit=0; // Zeitgebervariable fr 1.Funktion
    uint16_t funktion2_zeit=0; // Zeitgebervariable fr 2.Funktion
    uint16_t funktion3_zeit=20; // Zeitgebervariable fr 3.Funktion

    Init();

    while(1)
    {
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// Funktion1: Statusleuchtdiode blinken lassen
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        if (funktion1_zeit==0)
        {
            StatusLED(GREEN);
        }
        if (funktion1_zeit==10) // Nach 1 Sekunde auf Rot umschalten
        {
            StatusLED(RED);
        }
        funktion1_zeit++;
        if (funktion1_zeit>20) funktion1_zeit=0;

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// Funktion1: Ende
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// Funktion2: Rckwärtige Leuchtdioden abwechselnd schalten
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        if (funktion2_zeit==0)
        {
            BackLED(OFF,ON);
        }
        if (funktion2_zeit==15) // Nach 1,5 Sekunde auf Rot umschalten
        {
            BackLED(ON,OFF);
        }
        if (funktion2_zeit==49)
        {
            funktion3_zeit=0; // hiermit wird die Funktion3 gestartet
        }
        funktion2_zeit++;
        if (funktion2_zeit>50) funktion2_zeit=0; // 3 Sekunden

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// Funktion2: Ende
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// Funktion3: Motoren benutzen
// Diese Funktion wird gestartet, wenn die Variable
// function3_zeit auf 0 gesetzt wird
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        if (funktion3_zeit==0)
        {
            MotorSpeed(255,255);
            MotorDir(FWD,FWD); // Motoren vorwäts
        }
        if (funktion3_zeit==5) // 0,5 Sekunden
        {
            MotorSpeed(255,255);
            MotorDir(RWD,FWD);
        }
        if (funktion3_zeit==10) // 0,5 Sekunden
        {
            MotorSpeed(0,0);
        }

        if (funktion3_zeit<15) funktion3_zeit++; // Funktion beenden, wenn 15 erreicht

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// Funktion3: Ende
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        // Schleifendurchlauf auf 0,1 Sekunden synchronisieren
        while(Gettime()<nextzeit); // warten, bis Zielzeit erreicht
        nextzeit=Gettime()+100; // Zeitgeber auf 100 Millisekunden= 0,1 Sekunde stellen
    }
}