also, nachdem ich die Batterien aufgeladen hab, hab ich das Programm nochmal getestet, und es lief (bis auf das Problem, dass ich die Encoder wieder mal einstellen muss) einwandfrei ! (sofern man das bei dermasen verstellten encodern sagen konnte) da ich zu faul war, den ganzen RP6 zu zerlegen, nur um die dinger einzustellen, hab ich mir gedacht, füge ich der RP6Control_I2CMasterLib.c die funktion setMotorPower hinzu. (die ist ja auf der base im slaveprogramm verfügbar, man kann sie nur nicht durch das M32 aufrufen. ich hab also in der der RP6Control_I2CMasterLib.c das hier hinzugefügt:

Code:
void setMotorPower(uint8_t PWR_left, uint8_t PWR_right)
{
	I2CTWI_transmit4Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_MOTOR_PWR, PWR_left, PWR_right );
	while(I2CTWI_isBusy() || TWI_operation != I2CTWI_NO_OPERATION) task_I2CTWI();
}
In der RP6Control_I2CMasterLib.h das hier:

Code:
#define CMD_SET_MOTOR_PWR	13
und im slaveprog für die base hab ich natürlich in die task_commandProcessor() das hinzugefügt:

Code:
case CMD_SET_MOTOR_PWR: setMotorPower(param1,param2); break;
und natürlich auch die definition von CMD_SET_MOTOR_PWR

aber wenn ich mein Programm nun starte, bekomme ich nur Errors raus

hat jemand ne idee was ich falsch gemacht, bzw. vergessen haben könnte ??