Gläser auf Tablett erkennen

[bjoerng]

Hi Kollegen,

Folgendes Problem: Ich habe ein Tablett mit 7 Abstellmöglichkeiten für Gläser. Jede Abstellmöglichkeit ist eine runde Vertiefung, in die ein Glas gerade hineinpasst (ca. 6mm tief). Über dem Tablett hängt ein Roboterarm mit einer Zapfeinrichtung und einem Füllstandssensor. Ich möchte erkennen, wenn jemand ein Glas in eine der Vertiefungen stellt. Dann soll der Roboterarm darüberfahren, feststellen, ob ins Glas noch Flüssigkeit reinpasst, und es auffüllen.

Randbedingungen: Das Tablett ist ein 1:1-Modell aus einem Film (Star Wars Ep. VI), da bin ich also konstruktiv etwas eingeschränkt. Bei der Wahl der Gläser bin ich frei.

Frage: Wie mache ich das? Mein momentaner Favorit sind Reed-Kontakte in den Vertiefungen und spezielle Gläser mit eingelassenen Magneten. Sonst sind mir noch Drucksensoren oder Lichtschranken eingefallen. Habt Ihr noch andere Ideen?

Danke & Gruß,
Björn

[lokirobotics]

Kannst du mal ein Bild von dem Tablett posten?

[bjoerng]

Klar. So sieht das Ganze ohne Roboterarm aus (nicht mein eigenes, aber baugleich):

Die Gläser kommen in die zentralen Vertiefungen in den einzelnen Segmenten. Die Sensorik soll so weit wie möglich versteckt sein.

Hier in Aktion (real, ohne Zapfarm):

http://grahamhancock.posterous.com/y...rty-when-r2-d2

Man sieht, daß durch den Winkel der Kuppel-Rotationsebene zum Tablett eine in der Kuppel angebrachte Sensorik vermutlich ausscheidet. Und so sieht es mit Zapfarm aus (in Episode VI):

Im Film ist die Kuppelebene parallel zur Tablettebene, das läßt sich aus Stabilitätsgründen leider nicht realisieren.

[lokirobotics]

Der Arm aus dem Film hat diese drei Metallstäbchen. Man könnte den Arm über dem vermeintlichen Glas platzieren und die Stäbchen sachte "zugreifen" lassen.
Macht sich natürlich doof, wenn die Gläser unterschiedlich hoch sind. Allerdings kann man dann auf spezielle Gläser verzichten und hat die ganze Sensorik im Arm.

[bjoerng]

Richtig, ich habe auch schon dran gedacht, im Arm einen Glas-Erkenner einzubauen. Das hat bloß den Haken, daß man den Arm in regelmäßigen Abständen über dem Tablett schwenken und "antesten" muß, ob da was steht. Weil da ja Menschen reingreifen, möchte ich das eigentlich nicht. Der Arm soll auf einer Parkposition warten, bis ein Glas erkannt wird, und dann dorthin schwenken. Deshalb hätte ich gern was im Tablett.

[cydodon]

Hi
der Füllstandssensor ist bereits in den Roboterarm integriert, richtig?
Dann würde ich einfache Schalter in den Vertiefungen anbringen, die bereits durch das Gewicht eines leeren Glases sicher auslösen. Das ist sicher die einfachste Methode, relativ "failsafe" und du bist auch bei den Gläsern nicht eingeschränkt (außer beim Druchmesser und minimalem Gewicht).

VG cydodon

[Richard]

Leide sind DMS Druck Sensoren http://www.conrad.de/ce/de/product/503370/
etwas Teuer aber damit erschlägt man nicht nur die Glas Erkennung. Ja nach Gewicht auch gleich den Füllstand.

Gruß Richard

[bjoerng]

Die Drucksensoren sind ja extrem cool. 7 Stück 70€ ist mir ein bißchen viel... aber das scheint mir meinem Anwendungsfall am nächsten zu kommen. Vielen Dank erstmal!