Servo ansteuern

[deko]

Abend,
ich habe einen Servo geöffnet die Elektronik ist draußen.
Der Servo wird am L293D betrieben und über PWM in der Geschwindigkeit gesteuert.

Die Position wird über das Poti erkannt.

zur Zeit verfahre ich so:

Bsp.:
1. servo soll die Pos 200 anfahren.
2. akt. pos ist 120 --> Rechtslauf
3. pos 200 wird erreicht --> motor bremsen (beide Motorausgänge auf Low)
4. Motor dreht nach -> akt. Pos. > 200 --> Motor Linkslauf

Mein Problem ist das sobald ich den Motor etwas mehr Spannung gebe ist es aktuell für ihn unmöglich eine Pos zu halten (er pendelt immer extrem)

Bei 0,4V Spannung am Motor funktioniert das System super

Wie löse ich am besten mein Problem?

gruß
deko

[deko]

hat denn keiner eine Idee?

[ranke]

Es ist augenscheinlich ein Regelkreis der schwingt, nicht zuletzt wegen der Charakteristik der Regelstrecke. Mögliche Vorgehensweisen wären z.B.:

1. Regelverstärkung verringern. Das bedeutet konkret, dass die Motorspannung schon bei Annäherung an den Sollwert herabgesetzt wird, so dass der Sollwert nicht überlaufen werden kann. Nachteile:
a. Man muss statt dem 3-Punkt Betrieb (links-Null-rechts) eine kontinuierliche Ansteuerung des Motors fahren, z.B. mit PWM.
b. Man läuft Gefahr, dass der Sollwert nicht genau erreicht wird. Nachteil b kann man vermeiden, wenn man statt einem P-Regler einen PI-Regler verwendet.

Oder 2. einen Totbereich einbauen. Beispiel Sollwert = 200. Läuft der Motor von kleinen Werten nach 200, dann wird er schon bei 198 abgeschaltet, kommt er von höheren Werten, schon bei 202. In beiden Fällen bleibt er etwa bei 200 stehen. Nachteil: kleine Änderungen des Sollwerts im Totbereich führen zu keiner oder zu geringen Motorverstellung. Auch hier könnte man mit einer PI- oder PID-Charakteristik noch etwas herausholen. Vorteil von Methode 2 wäre, dass man bei dem einfachen Dreipunktbetrieb für den Motor bleiben könnte.

3. Ganz trivial: dem Motor eine ordendliche Arbeit geben. Wenn er gegen ein äußeres Moment (z.B. Reibung) arbeiten muss, dann läuft er auch nicht so stark nach. Wenn man aber eine große Masse mit wenig Reibung anhängt, wird die Nachlauferei noch schlimmer. Die endgültige Optimierung sollte deshalb, falls möglich, mit der zu erwartenden Last gemacht werden.