Prinzipiell bin ich mir nicht ganz sicher, ob du das so hinbekommst...
Wie "genau" muss das ganze denn sein?
Vor allem bei Drehungen stimmen die Werte eben gut und gerne schon mal auf +-20° nicht...
Du könntest dir Räder an den RP6 bauen, damit sollte es genauer gehen.

Vom Speicher her musst du dir halt was schönes ausdenken, wie du das speichern willst.
Du könntest hier aber auch die M32 nehmen und in den EEPROM schreiben. Das ist ganz easy.

CPU auf Base und M32 sind in der Tat die selben, allerdings ist die M32 doppelt so schnell getaktet (16Mhz). Ob das ein Vorteil ist glaube ich kaum...
Du willst ja nicht sonst was berechnen...

@Rolf, ich denke schon, dass er I2C benutzen kann. Bevor du deine Stresstests gemacht hast,
hat sich ja noch nie jemand beschwert, die Probleme tauchen also nur unter bestimmten Bedingungen auf.

Also wie gesagt, bastel doch mal schnell ein Programm mit einem festem Ablauf drinne (2m vor, 30° drehen, 3m vor, 70° drehen, 1m zurück) und danach das ganze eben noch mal von hinten.
Dann "sollte" er ja wieder am Anfang stehen... Wird er aber nicht