I2C Verständnisprobleme

[RolfD]

Hallo,
in der M32 Seite fehlt dir der Aufruf von task_I2CTWI(); in der While Loop.
Das löst das Problem jedoch nicht komplett, da für ein Befehl das task_I2CTWI(); ggf. mehrfach aufgerufen werden muss.
Orientiere dich im Schleifenaufbau mehr an den beigelegten Masterprogrammen für die M32. Und berücksichtige, das die I2CTWI
Funktionen ggf. asyncron arbeiten. Das Datum wird also ggf. nicht 100% genau dann verschickt wenn du es erwartest sondern
erst beim Aufruf von task_I2CTWI(); Zum Verständniß, die TWI Befehle bestücken eigentlich nur die Vars mit Daten, die eigentliche Ausführung stößt task_I2CTWI(); an. Zumindest bei einigen TWI Befehlen mit Leseoperationen.

LG Rolf

[Dirk]

@Ezalo:
In diesem Thread:
https://www.roboternetz.de/community...-RP6-I2C/page2
... sind ein paar Beispiele für eine einfache Datenübertragung.

[Ezalo]

In dem von dir genannten Beispiel geht es doch aber um die Datenübertragung von Master zu Slave. Ich möchte ja aber mit dem Master die Daten vom Slave lesen

[RP6fahrer]

Hallo!
Ich habe leider keinen anderen Beitrag gefunden, also versuche ich es hier. Ich habe seit letzter Woche ein RP6 Control M32. Ich habe mir alle Beispiel Programme angeschaut. Jetzt möchte ich aber genau wissen, wie ich den Austausch über den I²C Bus mache.
Ich habe herausgefunden, dass folgende Aufrufe auf jedem Fall zu machen sind: (laut Beispiel 06_I2CMaster.c)
#include "RP6I2CmasterTWI.h"

I2CTWI_initMaster(100);
I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissio nError);

So, mein erstes Problem ist, wie kann ich dem Roboter auf einfache Weise "sagen", dass er auf dem Base die LED 1 anschalten soll.
Ich habe mal im Programm geschaut und festgestellt, dass in der Zeile
I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, counter); die LEDs angesprochen werden.

ich hoffe ihr könnt mein Problem verstehen.
Ich danke schonmal für die Hilfe

Gruß RP6fahrer

PS: vielleicht ibt es irgendwo eine zusammenfassende Befehlsliste für den I²C des RP6

[Dirk]

@RP6fahrer,

das Problem ist, dass du einerseits die I2C-Befehle des RP6 kennen must (die stehen aber in der Anleitung gut beschrieben!), andererseits must du auf der Control M32 DIE Befehle senden, die das RP6Base_I2CSlave Programm kennt.

Wenn du dich damit nicht beschäftigen willst, gibt es eine gute Möglichkeit:
Du bindest in deine M32-Programme auch noch die RP6Control_I2CMasterLib (du findest sie z.B. im Beispiel Example_10_Move2) ein. In dieser Lib hat SlyD fast alle Befehle, die es auf der Base (z.B. zur LED-Ansteuerung) gibt, für die M32 zur Verfügung gestellt. Da gibt es also z.B. die Funktion updateStatusLEDs() und setRP6LEDs() (anstelle von setLEDs der Base!). Die kannst du genau so benutzen, wie auf der Base (siehe Anleitung zur Base!). Wenn du dir die Funktionen in der RP6Control_I2CMasterLib ansiehst, kannst du lernen, wie du auch ohne diese Lib mit reinen I2C-Makrobefehlen z.B. LEDs schalten kannst.

[RolfD]

@rp6fahrer
Eine "Befehlsübersicht" findet sich in den .h files zu den Libs, eine funktionelle Erklärung in den Handbüchern zur Base und M32 sowie im Quellcode der gut dokumentierten Libs, Detailfragen beantwoten z.B. die Datenblätter und Fragen zu allgemeinen Zusammenhängen wie I2C das RN-Wiki. Dirk hat es auch schon angeschnitten.
Was Dir leider niemand abnehmen kann, ist dich da durch zu graben um es zu verstehen damit du es ausbauen kannst. Ich hab mir den Programmteil nicht angesehen aber da Du ja schon rausgefunden hast, das die M32 der Base offensichtlich sagen kann das LEDs geschaltet werden, musst Du ja nur noch den passenden Wert counter für das Bit LED1 raus kriegen oder? Ein Blick in eine Zahlenconversionstabelle oder bissel Hirnakrobatik sollte Auskunft geben, welches LED-Bit zu welchem counter-wert führt. In dem Fall mit LED1 wohl 0 für aus und 1 für an... für weitere LEDs werden die Bits logisch verknüpft. Alles weitere steht bei Dirk. Man kann jetzt natürlich auch die von Dirk angesprochene RP6Control_I2CMasterLib nutzen und sich bissel Schreiberei sparen aber man sollte das Prinzip verstanden haben.
LG Rolf

[RP6fahrer]

Danke für eure Antworten. Die LEDs habe ich nun unter Kontrolle. Eine Frage habe ich allerdings noch dazu: I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, 3, counter) Das erste in der Klammer ist ja die Adresse, aber was bedeutet das 2. (0) und 3.(3)? Also wenn ich die 3 ändere, dann kann ich die LEDs nicht mehr steuern. Wo kann man herausfinden, was ich eintragen muss( also bei 2. und 3.) um jetzt z.B. die Motoren zu steuern.
Bin auch schon drüber, die RP6Control_I2CMasterLib durchzuarbeiten.
Werde es noch ein bisschen studieren.
Habe auch schon ein Programm geschrieben mit dieser Library.
Es ist ein ganz einfaches Programm zum Lesen von 2 ADCs
Hier ein Auszug aus dem Code
void task_ADClesen(void)
{
writeString_P("\nADC1: ");
writeIntegerLength(adc1, DEC, 3);
setRP6LEDs(0b001001);
writeString_P("\nADC0 : ");
mSleep(500);
writeIntegerLength(adc0, DEC, 3);
setRP6LEDs(0b110110);
mSleep(500);
}
Das Problem ist, dass er mir bei dem adc 0 und adc1 immer 000 anzeigt. Obwohl dort (auf dem Base) zwei Lichtsensoren angeschlossen sind. Wisst ihr warum er mir nicht den Wert der Lichtsensoren anzeigt? Allerdings der Befehl setRP6LEDs funktioniert.

Ich danke nochmal, dass ihr mir helft. Bei mir dauerts halt leider etwas länger, bis ich es komplett verstanden habe.

MfG RP6fahrer