Schönes Projekt, gefällt mir! Ist das dein erster Bot?
Ich hätte einen Hinweis für das Geschwindigkeits "Problem" bei den unterschiedlich schweren Zuladungen:
Wenn du eine Möglichkeit schaffst, die Geschwindigkeit zu messen, kannst du einen Regler implementieren, der den Bot immer auf einer bestimmten Geschwindigkeit hält.

Deinen Motortreiber solltest du auch gegen den L293D austauschen können. Der nimmt weniger Platz in Anspruch und sollte mit den Motoren nicht überfordert sein.

Ich bin gespannt, wie's weitergeht.

Frohes Schaffen!