Der ROBOKNECHT

[KingSauce]

Soooo das hier musste unbedingt noch heute raus.

Roboknecht mit LCD aufm Kopp:

[lokirobotics]

Schönes Projekt, gefällt mir! Ist das dein erster Bot?
Ich hätte einen Hinweis für das Geschwindigkeits "Problem" bei den unterschiedlich schweren Zuladungen:
Wenn du eine Möglichkeit schaffst, die Geschwindigkeit zu messen, kannst du einen Regler implementieren, der den Bot immer auf einer bestimmten Geschwindigkeit hält.

Deinen Motortreiber solltest du auch gegen den L293D austauschen können. Der nimmt weniger Platz in Anspruch und sollte mit den Motoren nicht überfordert sein.

Ich bin gespannt, wie's weitergeht.

Frohes Schaffen!

[KingSauce]

Moin,

sehr schön das jemand antwortet

Jau, das ist mein erster Bot. Das heißt mein erster von Null aufgebauter. In früheren Jahren gabs natürlich Experimente mit dem Lego Mindstorms Deswegen sind Grundkenntnisse über diverse Sensoren usw vorhanden.
Das mit der Motoransteuerung war allerdings völliges Neuland für mich, weshalb ich mich jetzt immer wieder freue, wie einfach das eigentlich mit dem Treiberbaustein ist.

Der L293 ist auch wohl wirklich ne Nummer besser geeignet, schon allein weil der nicht diese blöde Bauform hat. Ich hab den jetzt in einem ganz normalen DIP Sockel drin und dazu halt die Beine zurecht gebogen...
Sobald die Kiste meinen Ansprüchen gerecht wird (zB Linie vernünftig folgen, Kollisionen vermeiden), werd ich das ganze nochmal vernünftig aufbauen und auch den L293 einsetzen. Platine fräse ich mir dann wohl auf der Arbeit.

Von wegen Kollisionen vermeiden: Ich habe gerade mal spaßeshalber die Sensoreinheit nach vorne gerichtet und er erkennt Wände erstaunlich gut. Egal ob es braunes Holz ist oder eine weiße Wand. Klar dreht er bei dunklen Materialien später ab, weil mehr Licht absorbiert wird, aber funktionieren tut das an sich sehr gut, obwohl mir die Lösung schon sehr billig vorkommt im Gegensatz zu Ultraschallgedöns.

Wenn man das Ganze noch optimiert, indem man an jede Ecke des Roboknechts eine LED+Sensor packt und die LEDs vielleicht noch in einem einfachen Morsecode leuchten lässt sollte das schon sehr gut funktionieren denk ich. Es sei denn das hat jetzt nur geklappt, weil er in einer recht dunklen Ecke der Wohnung rumgegurkt ist Aber ich hoffe mal man kann einfach die gut funktionierende "Lichtgrenze" für eine gesehene Wand auf das Umgebungslicht addieren.
Würde er dann halt vor der Fahrt mit ausgeschalteten LEDs das Umgebungslicht abmessen.

Das LCD lohnt sich auf jeden Fall, denn es beschleunigt die Weiterentwicklung extrem. Da hab ich einfach den Sensor nach vorne gebaut (also geklebt *hehe*) den Knecht vor die Wand gestellt und den Wert vom LCD abgelesen. Schnell ein billiges Ausweichmanöver programmiert (fahre rückwärts und links, sobald ADC > 15 warte 400ms und fahre für 400ms vorwärts rechts, ansonsten fahr mit ein bischen weniger Gas vorwärts) und schon kann er einer Hand und meinem Klavier ausweichen Teppich ist natürlich böse, aber mit ein wenig Sensor-gen-Boden-Neigung sollte das auch kein Problem mehr sein.

Geschwindigkeit messen macht auf jeden Fall Sinn. Ich würde das dann entweder optisch lösen, also ein paar Striche aufs Rad und wieder per Photoirgendwas abmessen, oder mit einem Beschleunigungssensor (zB beim Anfahren, Abbremsen messen). Einen Beschleunigungssensor wollte ich sowieso noch einbauen (für was auch immer). Könnte ich zB das Driften optimieren, sodass man ihn vielleicht dazu bringen kann einen unendlich langen Donut zu drehen.

Außerdem noch was zur Lenkung:
Es hatte mich ein User angeschrieben, ob ich nicht mal versuchen wollte den Roboknecht rückwärts fahren zu lassen um den Lenkradius zu verkleinern. Das hatte ich mir auch mal überlegt, aber irgendwie wieder verworfen weil ich es für zu schwer kontrollierbar hielt.
Das werde ich morgen auf jeden Fall nochmal versuchen.

gruss michael

[KingSauce]

Soooo... Hab jetzt die IR Dioden und so bekommen, allerdings entäuschen mich die Empfangsdioden ziemlich. Oder ich bin zu blöd die zu benutzen.

Hab jedenfalls ne ganze Menge Phototransistoren für den IR Bereich wiedergefunden und die funktionieren 1A! Kann man einfach direkt vom ADC Port auf Masse legen (Oder ist das nicht gut so? ) und misst ordentliche Werte.
Zwei von den Transistoren hab ich schnell aufn Schnipsel Platine gelötet und quick und extrem dirty einen Code zusammengekloppt (Ohne Kalibrierung und nix), sodass er zB einer Infrarot LED schon so halbwegs folgen kann.
Ist das ganze auf den Boden gerichtet und damit der Abstand auch viel geringer, sollte das überhaupt kein Porblem sein
Nachm WOchenende gehts dann weiter mit Liniefolgen via 2 Phototransistoren und nach Ostern übernimmt er die Weltherrschaft.

[KingSauce]

Hab in letzter Zeit leider wenig Zeit gehabt, aber jetzt gibts wieder was neues.
Gestern und heute hab ich meine neue Infrarotsensoreinheit fertig. Diese besteht aus zwei IR-Dioden von IR-Sender/Empfängerpaaren, die ich vor längerer Zeit mal bei Pollin bestellt habe.
Die mitgelieferten Sender sind leider relativ schwach oder haben einen ungünstigen Abstrahlwinkel, sodass diese nur auf sehr geringer Entfernung funktionierten. Einsatzzweck laut Datenblatt sei auch ein Band auf dessen Ende zu kontrollieren.... so wirklich dick ist ein Kassettenband o.ä. eben nicht

Deshalb hab ich als Sender eine ganz normale Infrarotdiode hergenommen, die per NPN Transistor gesteuert wird. Die Infrarotdioden hängen ohne weitere Elektronik direkt an zwei AD-Wandler Eingängen. Also: Masse--|<---ADC Läuft sehr gut, wie man das auf dem LCD (im Video) sehr schön erkennen kann.




gruss michael

Zu guter letzt noch ein kleines Video wie toll das ganze reagiert.