Zitat Zitat von Sommer
Hi,

ja das ist schon richtig mit den Schlupf und so weiter ist ja auch mein Problem!
"Leuchtfeuer " wäre vieleicht noch was zum referenzieren ? aber nicht mehr!
Ich denke mal du vermisst deinen Raum mit deinen US Sensoren so alle 2m und lässt diese Daten in deine Karte wandern.
In diesen fall muss es ja nichtmal eine 3D Karte sein sondern es reicht ja eine 2D Karte da wir ia nicht x/y scannen und eh nur die höhe fix festlegen wo die Mauer rausragen soll

Aber woher weiss dein Bot wo er gerade ist, wenn du Ihn z.B Ihrgenwo in deiner Karte "Raum" plazierst? Er wird Zwar die Umgebung Scannen mittels US aber er weiß ja nicht wo er steht?, oder?

By Ulli
Die KArte im PC ist zunächst einmal leer und es gibt nichts als eine unbekannte Fläche. Dann beginnt die erste Messung und die Daten wandern über eine Zwischenstufe in die Karte, dann fahre ich natürlich ein Stück und über den Sonar der aber recht übel ist in der Datenqualität vermesse ich irgendwann neu mein Abbild. Das Ganze mit der Wegstreckenmessung gekoppelt, dann weis ich grob wo ich bin und versuche die neue Teilkarte in die Hauptkarte einzurechen. Das sit relativ knifflig da es keine genauen Werte sind und durch Schlupf Probleme geben kann. Um einigermassen eine Orientierung zu haben und nicht massig Rechenzeit durch sin/cos-Bererchnungen zu vergeuden habe ich den Kompass, der sagt mir ganz grob wie ich stehe, aber nicht wo. Das X/Y-Verschieben der Teilkarte über der Hauptkarte mache ich über Annäherungen. Also das plausibelste Ergebniss ist mein Ergebniss, rechne ich ein, aber mit einer Art Vermerk, also ich kann nacher in der Hauptkarte wieder einzelne Messungspunke heraustrennen und diese evtl. neu einzurechnen bei vorhergehenden Rechnungsfehlern. Naja. Bisschen kompliziert eben. Diese Mauselektronik hab ich deswegen weil das ideal ist, ich kann da autark die Mauselektronik meinen Weg messen lassen und hab Zeit für wichtigeres, ich hole mir nur noch Relativdaten und rechne die zu den Hauptdaten zu. Das Ganze wird zu Fahrbeginn immer auf 0 gesetzt weil ich immer in einzelnen Teilen meine Wege fahre. Also vomn A nach B und dann von B nach C ... alles eben immer in einzelnen Schritten. Der Roboter selbst kann das nicht berechnen. Der bekommt nur kurze Kommandos per Funk und liefert sofort die Daten die angefordert wurden bzw. ein Quittierung (Error/OK) des Fahrbefehls.

Grüsse Wolfgang