Hallo Sommer!

Ich hätte sicher einen einfacheren Weg eingeschlagen wenn es möglich wäre. Das mit der Karte ist eigentlich nicht nur eine Karte. Das sit Wegberechnung von A nach B, Datenbank, Aktuelle "Sicht" in Karte einrechnen (recht heftig wegen Verschiebungsverrechnung, ne Art Fuzzi-Logik) und eben die parmanente Kontrolle der Messdaten (Vektoren).

Du willst es ja nur als "Ariadnefaden" machen. Das geht nicht ohne das du dir Referenzpunkte setzt. Das mit der Reihe nach speichern und an der Stuktur zurück ist eben mit Fehler. Was ist wenn der Robi nur mal kurz durchdreht? Dann fährt der spätestens an der nächsten Türe gegen den Türrahmen. Du musst ja dann in deiner Umgebung eine Art Leuchttürme aufstellen die deinem Roboter mitteilen wo er sich ungefähr befindet anhand der sichtbaren Lichtsignale und der Richtungen aus denen sie kommen. Das ist zum einen nicht sehr elegant weil in einer anderen Umgebung diese "Leuchtfeuer" nicht existieren und zum andern müsstest du deine gesamte Wohnung mit IR-Sendern ausstatten was sicherlich nicht so toll aussieht wenn du mehrere dutzernd dieser Teile überall hinhängst.

Etwas zum Informieren in deinem Fall wäre die Wegberechnungsalgorithmen mal genauer zu studieren. Es gibt solche Methoden die auf Schachbrettern basieren, einer Matrix und welche die auf Luftlinien zwischen Fixpunkten beruhen. Auf dieser Schiene wirst du wohl probieren müssen, aber das ist sehr viel Arbeit.

Grüsse Wolfgang