Du meinst vermutlich RFID. Die funktionieren nur ein par cm, würde man sie unter nem Teppich verstecken, und der Roboter würde drüber fahren, wäre das schon sehr genau,m aber man muss sie halt erstmal finden und was ist wenn z.B. genau darüber etwas gestellt ist, und wenn es nur ein Buch ist.ok bezüglich ein paar fixpunkten dachte ich auchschon nach. (evtl. mit transpondern welche in den einzelnen räumen verteilt werden)
Da du ja schon ein wenig mehr erfahrung mit IR-Baken hast, treten den Probleme mit Reflektionen auf oder kann man die Leistung soweit runterregelen, dass das Signal zwar noch von weit her zur erkkennen ist, aber das reflektierte Lich schon zu schwach?ps: die ir-baken senden bis zu 10m
Also da brächte man schon eine genauere Erkennung, wass ist z.B. wenn mal eine Person den Raumbetritt...würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen
Naja rein theoretisch schon. Man kann ja genau berechnene, welche Geschwindigkeit etc. dafür ist sehr viele Rechnung nötig. Um es genauer zu machen sagt man, dass der Roboter stehen bleibt, sich um die eigene Achse dreht (wobei sich die Posistion ja nicht ändert) und dann in die entsprechende Richtung weiterfährt.Um Kurven "kreisen" zu können brauch ich doch eh gleich nen kompass, oder sind kurven auch ohne dem möglich
Ich denke, dass Baken schon eine "relativ" simple Lösung sind. Man kann z.B. RC5-Befehle senden, die sich zumindest mit Bascom leicht erzeugen lassen, dann noch einen günstigen AVR, der direkt mehrere IR-LEds ansteuern kann, so braucht man das ganze nur ein par mal, je nach anzahl der Räume.
MFG Moritz
ja, das ist mir auch eingefallen... Das programm müssten halt vergleichen, ob das der roboter sein kann. der mensch ist ja einiges grösser und hat ist viel länglicher.Also da brächte man schon eine genauere Erkennung, wass ist z.B. wenn mal eine Person den Raumbetritt...würde das programm die unterschiede gegenüber dem grundbild erkennen
natürlich gäbe das ein aufwendiges programm. aber das gehört doch zum roboterbauen
mfg
kafi
hm .... nehemn wir nochmal die peilsender möglichkeit alá rowalt an:
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
gehe ich davon richtig aus, das die auch den abstand messen und es eben nur in einem piepsen signalisieren wie weit der sender entfernt ist?
angenommen ich habe jetzt mehrere empfänger in einem raum, dann könnte man aufgrund der verschiedenen abständen (also die differenzen zwischen einem sender und zb 3 empfängern) die position ermitteln oder?
to discover, we must explore!! - Neil Armstrong
Ich habe die gelinkte Webseite nur ganz kurz angesehen und nicht alles gelesen. Ich gehe aber mal nicht davon aus, dass die den Abstand und die Richtung messen können.hm .... nehemn wir nochmal die peilsender möglichkeit alá rowalt an:
http://www.rowalt.de/mc/avr/fox/fox01.htm
gehe ich davon richtig aus, das die auch den abstand messen und es eben nur in einem piepsen signalisieren wie weit der sender entfernt ist?
Wenn man Richttung und Abstand von einem Objekt kennt, weiss man nämlich wo sich das Objekt befindet. Das auf der Webseite beschriebene Spiel (Fuchsjagd), wäre ziemlich langweilig, wenn man nach einem 360 Grad Schwenk mit dem Empfänger schon wüsste, wo das gesuchte Object ist.
Was ich mir eher vorstellen kann ist, dass man feststellen kann ob man sich dem Ziel nähert oder entfernt, weil das Funksignal dann stärker, bzw. schwächer wird.
Dass reicht aber für deinen Zweck nicht aus.
Das ist die Methode auf der die schon mehrfach erwähnte Peilung basiert. Nur dass man bei der Peilung mit der Richtung arbeitet und nicht mit der Entfernung.angenommen ich habe jetzt mehrere empfänger in einem raum, dann könnte man aufgrund der verschiedenen abständen (also die differenzen zwischen einem sender und zb 3 empfängern) die position ermitteln oder?
Halt mal einen der beiden Sensoren neben deiner Nase zu und versuch mit dem anderen festzustellen wo sich irgendwelche Gegenstände in deiner Umgebung befinden. Die Richtung wirst du ziemlich genau ermitteln können, die Entfernung nicht.
So verstehe ich auch das Prinzip eines Peilsenders.
Und das macht ihn als Sensor für unseren Fall unatraktiv. Man müsste dann ständig den ganzen Raum mit dem Peilsender absuchen bis der Roboter gefunden ist, wird das Siganl schwächer, wissen wir aber trotzdem noch nicht, wo er sich hinbewegt hat und müssen wieer den ganzen Raum absuchen, was vermmtulich einfach viel zu langsam ist.
MFG Moritz
EDIT:
Ich denke das Irbaken für diesen Zweck eigentlich ganz gut geeignet sein, wer sich mal den Intelli-Bot im Qutrocopter-Thread anschaut, der kann sich ja davon überzeugen.
Soll der Roboter denn tatsächlich fliegen?
MFG Moritz
sagen wir mal so - das sollte ja ne art "ortung" für das sein was im quattrocopterthread zu lesen war allerdings eben auf ne tribelle angewendet.
ok mit ir baken habe ich noch nie gearbeitet, hab aber gelesen das die leistung "runter" gedreht werden kann damit es keine reflektion gibt .....
kann die leistung denn auch soweit runter gedreht werden, dass nur eine fläche von sagen wir mal 5x5 metern abgedeckt wird? weil angenommen es geht, dann ließe sich ja bei einsatz mehrerer baken eine relativ exakte position bestimmen oder?
to discover, we must explore!! - Neil Armstrong
aber mich würde es ehrlich gesagt interessieren, warum man keine navigation auf ultraschall aufbauen kann .....
hab diese deffinition gefunden:
warum ist es dann nicht möglich (angenommen ALLES ist in einer karte verzeichnte [pflanzen usw.]) eine navigation des bots darauf aufzubauen?Mit Ultraschallsensoren lässt sich in der Robotik:
relativ einfach ein Hinderniss "digital" erfassen und
messtechnisch aufwendiger, der Abstand zu einem Hindernis messen.
das versteh ich einfach nicht
Stell dir einfach mal vor du bist mitten in einer grossen Stadt, hast auch einen Stadtplan, aber irgendein Witzbold hat sämtliche Strassenschilder, Hausnummer usw. geklaut.warum ist es dann nicht möglich (angenommen ALLES ist in einer karte verzeichnte [pflanzen usw.]) eine navigation des bots darauf aufzubauen?
das versteh ich einfach nicht
Ahnst du ein Problem?
Dein Roboter kann mit einem einfachen Distanzsensor nur Entfernungen zu Hindernissen messen. Ob das Hindernis eine Wand, eine Pflanze, ein Tisch oder deine Pantoffel sind kann er damit nicht so ohne weiteres feststellen.
Für den Roboter sieht die Umgebung also ziemlich grau aus und bietet wesentlich weniger Orientierungspunkte als für dich.
Eine Karte nutzt dir nur etwas, wenn du jeder Zeit feststellen kannst wo du dich auf dieser Karte befindest. Ohne eindeutige Orientierungspunkte ist das aber recht schwierig herauszufinden.
Wenn du weisst wo du los gehst und dir den Weg merkst, müsstest du theoretisch herausfinden können wo auf der Karte du dich befindest.
Wenn du mit Tribelle eine Art Hellicopter mit 3 Rotoren meinst, dürfte diese Möglichkeit aber ausscheiden, denn das Messen der Radumdrehung zur Berechnung von Weg und Richtung entfällt da ja wohl.
Du kannst versuchen über Erkennung der Umgebung mit den Abstandsensoren und ständigen Vergleich mit der Karte aufzuzeichen wo du dich langbewegst.
Ich glaube aber nicht, dass dir das gelingt.
Deine Tribelle soll ja fliegen und in der Luft gibt es normalerwiese nicht so schrecklich viele markante Orientierungspunkte.
ja mit tribelle mein ich das ding mit 3 rotoren
ok jetzt leutet mir das ganze mal etwas ein .... das heißt also ohne irgendwelche orientierungspunkte ist es unmöglich das der bot weiß wo er ist.
aber da ich ja eh oben schon baken angesprochen habe:
ist es möglich deren leistung soweit runterzudrehen das sie nur auf einen gewissen fleck konzentriert sind? (zb. 5x5 meter)
weil wenn dann mehrere baken in allen räumen angebracht werden (vieleicht sollte man dann über ne "tarnung" nachdenken weil optisch hübsch ist es ja nicht zhaus) dann sollte ja eine relativ gute ortung möglich sein finde ich?!
weil sagen wir mal ich schreib in C++ ein programm das ständig sämtliche daten vergleicht.
in diesem programm ist die karte verzeichnet, in der karte die ganzen einzelnen baken. wird jetzt ne bake von dem bot angesteurt weiß das programm ja auch gleich wo die angesteuert bake "sitzt" und somit wo sich der bot "ungefähr" befindet - versteh ich das richtig???
SO ist es gedacht, alledings ist eine andere Herausvorderung, den genauen Winkel zur Bake zu ermitteln, da man dafür rein theoretisch jede MEnge IR-Empfänger brauchst, um den gesamten Raum um den Roboter abzusuchen, oder der Roboter dreht sich immer so lange, bis er ein Signal findet.
Die Tarnung ist wohl kein Problem, da man zum versenden ja nur die Diode braucht, kann man die Technik ja irgendwo verstecken, die Diode ist so klein, dass man sie geschickt angebracht überhaupt nicht sieht.
MFg Moritz
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