Lass ihn doch mit dem Fräser leicht in die Ecken reinfräsen, solange es nicht der Stabilität schadet. Hab sowas eigentlich schon hin und wieder gesehen bei Frästeilen, hauptsache die geraden Flächen sind da, die Ecke selbst brauchst ja eigentlich nicht. Ist eigentlich sogar besser wegen der geringeren Kerbwirkung. Wie sähe es eigentlich mit Winkelgetriebe oder sowas aus? Dann könnte man zumindest die Servos vom "Unterarm" auf die andere Seite des "Ellbogens" setzen und den Rest dann über Wellen und Getriebe zum Endeffektor bringen. Wenn das Getriebe genauso schwer wie die Servos wäre bringt das allerdings auch nichts. Bei richtigen Industrierobotern werden da sogar recht kleine Getriebe und Wellen verwendet, die mit hohen Drehzahlen betrieben werden und direkt an der Achse dann über ein Harmonic-Drive-Getriebe auf die Nutzdrehzahl heruntergesetzt, ist auch günstig vom Gewicht, allerdings sind die letzteren Getriebe auch eher was für Profis.