Hallo Phillip,

zeig mal bei Gelegenheit wie du dir deine finale Konstruktion vorstellst....

Wenn ihr nun mit Potis arbeiten wollt, braucht ihr keine zusätzliche Rückmeldung von den Achsen, da über den Schleifenwiderstand nach dem Einschalten der Winkel des Gelenks sofort bekannt ist (mal abgesehen von mechanischen Änderungen -> Achse dreht sich aber das Poti nicht....).

Nur für die Auswertung der Information gibt es drei Möglichkeiten.

A)
Ihr arbeitet mit der Standart Servoelektronik. Dann hab ihr ein Closed-Loop-Regelsystem. D.h. über einen Servocontroller gibt ihr die Sollposition an die Elektronik des Servos, dieses steuert den Wunschwinkel von selbst an. Das ist die einfachste und günstigste Variante, aber durch die Standartelektronik kommt diese Winkelinformation nicht an den eigentlichen Steuerungsrechner (PC oder Mikrocontroller). Somit hab ihr das Problem mit den notwendigen Wartezeiten für die Ausführung der Programmschritte.

B)
Ihr verwendet die Standart-Elektronik, führt das Signal aber zusätzlich noch zum Steuerungsrecher weiter und lest hier nur die Ist-Winkel-Information ein. Somit habt ihr dann eine reale Rückmeldung über den Achswinkel

C)
Ihr verzichtet auf die Standart-Servoelektronik, und baut euch über einen Mikrocontroller eine eigene Elektronik sowie Regler. Somit habt ihr direkt im Steuerungsrecher den Ist-Winkel des Servos, könnt aber auch an den Regelparameter (P;I;D) der Achsen drehen... Da die Mikrocontroller nicht genügend Strom liefer, braucht ihr dafür noch einen H-Brückentreiber.

Wäre mal interessant wie eure geplante Steuerungtopologie (Servoelektronik, Servocontroller, Mikrocontroller oder PC für die Bahnberechnung) aussieht...

Gruß