Moin,
ich werde jetzt erstmal einen kleinen 6 Achsen Dummie Roboter bauen.
Die Kosten halten sich dafür ja in Grenzen. Während ich den Dummie baue, plane ich den Richtigen aber natürlich noch weiter durch.
Hier ist ein Arm-Segment-Prototyp des Dummie Arms:
Bild hier
10min zeichnen 10min fräsen (Vorschub viel zu langsam eingestellt -.-)...
Die Gelenkabstände und alle Maße sind noch richtig.
Gruß Philipp
Das Segment sieht schon sehr gut aus und ist sehr präzise.
Mach weiter so.
MfG Hannes
Jo, Danke.
ich werde den fertigen Roboter Arm Frässatz bei Interesse als G-Code hochladen.
(Für jedes Glied ein Code, da Verfahrweg auf max. 280x 200 y begrenzt)
Als Material werde ich wohl 6mm Depron nehmen. (Siehe Prototyp)
In jedes Glied kommt ein Servo, das per Hebelstange an das nächste Gelenk gekoppelt ist.
Dadurch verlagert sich der Schwerpunkt immerhin ein bisschen zu der Roboterbasisachse hin.
Gruß Philipp
PS: Irgendwie muss ich die Ecken aber noch schärfer bekommen.. evt. Overdrive runter....
EDIT: @ Richard
Jop! Das ist was für uns. Danke! Ich muss nur noch einmal gucken wie und was...
Geändert von Faser (16.04.2011 um 12:14 Uhr)
Lass ihn doch mit dem Fräser leicht in die Ecken reinfräsen, solange es nicht der Stabilität schadet. Hab sowas eigentlich schon hin und wieder gesehen bei Frästeilen, hauptsache die geraden Flächen sind da, die Ecke selbst brauchst ja eigentlich nicht. Ist eigentlich sogar besser wegen der geringeren Kerbwirkung. Wie sähe es eigentlich mit Winkelgetriebe oder sowas aus? Dann könnte man zumindest die Servos vom "Unterarm" auf die andere Seite des "Ellbogens" setzen und den Rest dann über Wellen und Getriebe zum Endeffektor bringen. Wenn das Getriebe genauso schwer wie die Servos wäre bringt das allerdings auch nichts. Bei richtigen Industrierobotern werden da sogar recht kleine Getriebe und Wellen verwendet, die mit hohen Drehzahlen betrieben werden und direkt an der Achse dann über ein Harmonic-Drive-Getriebe auf die Nutzdrehzahl heruntergesetzt, ist auch günstig vom Gewicht, allerdings sind die letzteren Getriebe auch eher was für Profis.
Normalerweise bohrt man einfach genau in die Ecke ein Loch, so ist die Ecke frei und es gibt kaum Einbußen in der stabilität.
Letzteres kann ich nur bestätigen, das sieht man ja bei der Schwalbenschwanzführung von Fräsen und Drehmaschinen.
Außerdem wird so vermieden, dass das Teil in der Ecke reißen kann. Siehe Blechkonstruktionen.
Ja das Eckenproblem habe ich auch schon wie oben beschrieben gelöst. im Moment bin ich gerade dabei den Arm Fräsfertig zu zeichnen.
ist gar nicht so einfach...
Gruß Philipp
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