@Joe23 danke, ich hatte leider keine Zeit es so ausführlich zu beschreiben, aber genau sowas verwenden die größeren Industrieroboter und ja es ist kompliziert. Wenn es einfach wäre würde es ja "Fußball" heißen :-P. Ein Ausgleichgewicht oder ein Federspeicher ist natürlich nicht zwingen erfordertlich, kann aber helfen. Wie kompliziert man diesen auslegt bleibt jedem selbst überlassen (eine Feder, oder mehrere Federn wie bei den Industrierobotern).