Entwicklung und Bau eines 6 Achsen Gelenkroboterarms

[Edding]

Ok, also sagen wir es einfach so: Ich habe ABSOLUT keine Ahnung wie ich einen Servo ansteuern könnte (liegt vll auch daran das ich einfach nicht gut genug C++ kann, zumal ich das letzte mal vor 3 Jahren ein 2D spiel programmiert habe, das nur nach Buch). Habe keine Idee wie sowas aussehen könnte. Ein Programm schreiben ja, das mir 20+20 rechnet oder meinetwegen auch ein 2D-Spiel (mithilfe des Buches), aber einfach so mal einen servo ansteuern. Wüsste nicht wo ich da anfangen soll ... schließlich müssen diese ja auch zusammen arbeiten. Vielleicht könntest du mir bzw. uns Sagen wie du das ganze angehen würdest: Meinetwegen wollte ich gerne den arm nach rechts, dann nach links schwenken lassen? wie geht sowas? in welcher Programmiersprache? Mein Problem ist einfach meine Absolute Ratlosigkeit. Wenn ich vll. eine Anregung bekommen könnte oder so, woran ich mir das ganze verdeutlichen kann, aber so ...

MfG


PS: Wie genau zitiert man?

[TobiKa]

Ok, nochmal:
Mit den von mir vorgeschlagenen Boards musst du dir um die Ansteuerung der Servos keine Gedanken machen.
Du musst nur eine Verbindung zum USB Board herstellen und einen Befehl senden wie z.B. "Bringe Servo x in Position y". Fertig!

[Edding]

Achso, so einfach ist das Kannst du C++? Das was ich bis jetzt hatte war nur sowas wie Variablen deklarieren definieren usw. rechnen mit c++, ein bisschen was mit DirectX usw. aber nix iwie direkt hardware ansteurn. Wenn ich z.b. mit C++ den befehl "Bringe Servo x in Position y" ausführen wollte, wüsste ich nicht wie das geht, kennst du eine Seite wo ich das nachschauen kann? Denn den Grundkrams von C++ kann ich

Das Problem das dazu kommt, ist folgendes:
Wie können wir denn durch die x - y positions Angaben Programmierung den Greifer so mit den anderen Servos syncroniesieren das der Greifer immer die gleiche Position behält, auch wenn der arm nach oben oder rechts/Links schwenkt?
Bei einer Bewegung soll also die Lage des Greifers ausgeglichen werden.


Nur damit du mich bzw. uns richtig einschätzen kannst: Wir haben beide mal im Internet ein bisschen HTMl angeguckt, können gut mit dem Pc umgehen und haben ein bisschen C++ programmiert, so Programme die mir was ausrechnen, die Uhrzeit anzeigen oder Windows Fenster bekommen wir hin. Aber irgenwas ansteurn? Das mit dem 2D-Spiel war halt nur nach Buch, da haben wir die Zusammenhänge nicht so gerafft ... aber na gut, ich hoffe du verstehst unser Problem, eigentlich können wir nix, und haben große Pläne fürs gute ABI (Den Arm an sich bekommen wir aber auf Jeden fall hin geht halt nur ums ansteurn)

MfG

[TobiKa]

Das ihr "nix" könnte macht ja "nix".

Ich würde für erste Tests einfach eine Konsolenanwendung schreiben, welche Daten über einen USB Port sendet und dann ganz einfach anfangen.
Welche Sprache du benutzt ist eigentlich egal, die Berechnungen zur IK (weisst du was das ist?) ist eigentlich in jeder Sprache gleich!

Google nach C++ oder C# (würde ich eher zu tendieren) Anfängertutorials, dann Google noch nach Tutorials zum Thema IK, wobei das erstmal nebensächlich ist.

Dir sollte nur klar sein das euer Vorhaben viel Zeit in Anspruch nehmen wird, besonders wenn man "nix" kann.
Das jetzt Schritt für Schritt zu erklären würde jeden Rahmen sprengen! Das müsst ihr euch schon selbst aneignen und dann immer möglichst spezielle Fragen zu Problemen stellen.

Hast du dir die von mir vorgeschlagenen Boards denn mal genau angesehen? Da sind schon Testprogramme mit bei. Da müsstet ihr für erste Tests nur noch die Servos ans Board anschliessen, das Board mitm PC verbinden, das Programm starten und schon gehts los.

[Edding]

Haha danke für die aufmunterden Worte,
leider weiß ich nicht was IK ist und ich fürchte das das nicht gut ist. Eine Konsolenanwendung schreiben die etwas über einen USB Port ausgibt, sollte ich hinbekommen.
Soweit ich weiß ist C++ ja die Objektorientierte Sprache C# eher die allgemeine, ist das richtig? Wenn ja wie unterscheiden die sich denn, kann man das so einfach sagen?

MfG

[TobiKa]

leider weiß ich nicht was IK ist und ich fürchte das das nicht gut ist.

Naja nciht gut... musst halt was drüber lesen.

Eine Konsolenanwendung schreiben die etwas über einen USB Port ausgibt, sollte ich hinbekommen.

Ja dann ist der Rest doch kein Problem (war weder Sarkasmus noch Ironie).

Soweit ich weiß ist C++ ja die Objektorientierte Sprache C# eher die allgemeine, ist das richtig?

Nein.

[Edding]

D.h. wie unterscheiden sich C++ und C#`?

PS: sollte es denn direkt USB sein? ist das nicht ein wenig schwieriger?

[uwegw]

C++ ist der standardisierte Nachfolger von C, und C# ist eine Sonderlösung von Microsoft.

Die meisten der bereits vorgeschlagenen Servocontroller werden über eine serielle Schnittstelle (bzw. über die Emulation einer solchen per USB) angesteuert. Du muss also nur noch die Kommandos als Text auf eine serielle Schnittstelle ausgeben können. Dafür gibt es in den meisten Entwicklungsumgebungen schon fertige Funktionen.

[nanoBean]

C++ ist der standardisierte Nachfolger von C, und C# ist eine Sonderlösung von Microsoft.

Jupp. Mit Mono läuft es aber auch unter Linux (Mono hinkt aber logischerweise immer hinterher). Der Nachteil von C# ist, das Zwischencode erstellt wird (MSIL=> vergleichbar mit dem Bytecode von Java).

Aber zurück zur Ansteuerung: Der USB-Servo-Controller von TobiKa wird als virtueller ComPort im System einbebunden. Und den kannst du ganz einfach ansteuern (bei C#/dotnet wäre das die SerialPort-Klasse irgendwo im IO Namespace).

Aber in C/C++ wird es genauso einfach sein ...

Den Links, den du gepostet hat bezieht sich dann auf ein mikrocontroller. Den brauchst du natürlich nicht zwingenderweise, wenn du den USB-Controller nimmst (aber mit dem µc bist du natürlich viel flexibler)