Hallo,
der Drehwinkel für den vorgesehenen Servo wird ja vom RC-Empfänger durch die Impulslänge des Signals festgelegt.
http://www.rn-wissen.de/index.php/Bild:Servo_pwm.gif
Man könnte nun mit einem Mikrocontroller - ein kleiner Attiny würde reichen - die Impulslänge messen und in Abhängigkeit dieser Zeitdauer die zwei Richtungssignale und das PWM steuern.
Also für 1,5ms Impuls müsste der Motor ausgeschaltet werden, kürzere Impulse sollten Linkslauf, längere Impulse Rechtslauf bedeuten. Und je stärker die Impulsdauer von 1,5ms abweicht, desto schneller müsste der Motor laufen (höheres Tastverhältnis beim PWM).
Damit könnte man die H-Brücke ansteuern.

Grüße, Bernhard