Hallo,
auch wenn das hier schon gefühlte 1000 Mal gefragt wurde, bitte ich Euch, das einem Anfänger wie mir, nochmal schön Schritt für Schritt zu erklären. Also:
Ich mache mit meinem Roboter beim RoboCup Rescue Junior Primary mit. Wir werden leider nicht zu den German Open fahren (wir haben das Qualifikationsturnier unserer Schule schon vermasselt, daher dieser Beitrag), aber es wird bald noch ein Wettbewerb mit ein paar Schulen geben. Wir verwenden den LEGO MINDSTORMS mit einer selbstgebauten Erweiterungsplatine (dazu gleich mehr) und sieben Lichtsensoren CNY70. Wichtig ist erstmal, dass wir möglichst schnell einer Linie mit Lücken und 90° Kurven nachfahren können. Die Platine schaltet mit einem PCF8574 die Lichtsensoren immer zum A/D Wandler des MINDSTORMS durch, daher dauert es auch ca. 60ms, um von einem Sensor zum Nächsten zu schalten. Ich habe jetzt dieses Video gefunden:
http://www.youtube.com/watch?v=mJV-KDqHgDQ
Dort wird doch auch so eine PID Regelung verwendet, oder? Dazu habe ich jetzt noch ein paar Fragen:
- So eine Regelung lässt sich komplett Softwareseitig realisieren?
- Wie genau wird so eine Regelung programmiert? Gibt es für jeden einzelnen Sensor eine Abfrage, oder wird das sozusagen verschachtelt gemacht (also bestimmte Sensoren werden nur abgefragt, wenn bestimmte Sensoren ,,ausgelöst" werden), oder wird das komplett anders gemacht? Gibt es irgendwo ein simples Beispiel so einer Regelung mit mehr als oder genau 5 Sensoren?
Ich hoffe, ihr habt verstanden, was ich meine!
Vielen Dank und
Viele Grüße
teamohnename