Hallo,
das sind doch mal konkrete Infos!
Was in der Außenbeschaltung nicht eingezeichnet ist: Kondensatoren auf der Versorgungsleitung sollten eigentlich auch rein. Also 1x100nF zwischen 5V und GND, außerdem noch ein 100nF zwischen Akkuspannung und GND und parallel dazu ein größerer Elko mit z.B. 470µF ist üblich.
Die Entstörmaßnahmen an den Motoren sollten ausreichend sein, du könntest die zwei Leitungen zum Motor noch verdrillen.

Ist die Lenkung auch entstört?

Kannst ja mal messen, wie gut die Maßnahmen helfen, rein aus Interesse
EMV verbessern ist immer gut^^

Grüße, Bernhard