Super. Ich habe heute auch Ubuntu und ROS installiert und mir mal genauer angesehen. Das ging es super schnell, die (Linux-)Paketverwaltung wird vorbildlich genutzt: z.B. wurden automake und g++, aber auch GLUT3 direkt mit installiert. ROS finde ich überraschend sehr gut strukturiert und intuitiv. Die wahren Problemen zeigen sich jedoch erst wenn man versucht etwas ernsthaftes zu implementieren.
Mal sehen, wann ich soweit bin, dass ich den letzten Satz ohne weiteres unterschreibe.Ich hoffe, das passiert erst nach dem Wettbewerb.
Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen. Ich fänd's super, wenn sich hier noch mehr finden würden, die mit dem ROS mal was auf die Beine stellen.
Alle Neueinsteiger seien allerdings gewarnt: das ROS ist riesig! Mit 8GB Plattenplatz kommt ihr für Ubuntu Desktop und ROS zusammen nicht aus. Daher haben wir Otter 1 auch eine Trekstor SSD mit 32GB spendiert. Die reicht erstmal. Wir werden in der Kategorie Rechenleistung und Plattenplatz auf der eurobot mit Sicherheit den Vogel abschießen. Leider gibt's damit keinen Blumentopf zu gewinnen.
"Gute Autofahrer haben die Fliegen an der Seitenscheibe" (Walter Röhrl)
oh, ich denke da habt ihr etwas falsch gemacht. Auf dem Roboter sollte nicht soviel nötig sein! Nachdem ich Ubuntu drauf hatte, wurden für ROs zusätzlich ca. 2450 MB installiert, da ist schon alles drin was nötig ist. Zudem habe ich die vollständige Desktopvariante installiert wo z.B. auch für den Roboter unnötige GUIs dabei sind. Auf dem Roboter muss letztendlich nur ein Basissystem mit ausgewählten Linux/ROS-Paketen laufen. Z.B. installiert normalerweise Ubuntu OpenOffice mit, das kann natürlich auch weg. Ferner muss der Roboter auch nicht selbst kompilieren. Dies lässt sich durch die Einrichtung eines Netzwerklaufwerks am Desktoprechner oft sehr bequem lösen.
Leider kann ich jetzt nicht nachsehen wie viel meine Installation derzeitig Platz braucht(ich mache das alles in der UNI), werde ich am Montag jedoch nachholen. Aber ein schneller 16 GB USB Stick(z.B. so ein SuperTalent) tut es bestimmt auch.
Ja, das ist schon klar soweit. Das ist ja auch nur der erste Prototyp. Sobald die ROS Module fertig sind, ziehen wir ein kleineres Betriebssystem komplett neu auf. Jedenfalls wenn noch Zeit ist. Aber die 4GB CF Card, die wir vorher hatten, war definitiv zu klein und eine 16GB (8GB gab's nicht) CF Card hätte bei unserem lokalen Medienhöker so viel gekostet, wie die 32GB SSD. Und da hab ich gedacht, mehr ist mehr, lieber haben als brauchen und so weiter...
Zur Zeit entwickeln wir die Software auch direkt auf dem Roboter. Das ist am einfachsten und lässt sich auch am besten debuggen. Die Entscheidung, als Gehirn einen vollwertigen PC zu verwenden, haben wir bis jetzt jedenfalls nicht bereut.
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jo, stimmt, besser zu viel als zu wenig. bei den ER1 hat man ja eh ein Notebook drauf, da muss ich mir nicht soviel Gedanken machen.
Hast du auch die Performance bei der Nachrichtenübertragung mal ausgetestet oder im Internet dazu Informationen gefunden? Der Informationsaustausch zwischen den Knoten bei ROS interessiert mich nämlich sehr. Wie lange braucht eine Nachricht zwischen zwei Knoten auf dem selben Rechner/ über Netzwerk. Wie ist die Verzögerung und welcher Overhead entsteht? Leider konnte ich dazu nicht wirklich was finden.
Darf ich fragen wie euer Projekt in den Hochschulbetrieb eingegliedert ist und finanziert wird?
Über die Performance hab ich mir noch keine Gedanken gemacht. Ich weiß auch nicht, inwieweit das nachher relevant wird, wenn's an den Wettbewerb geht. Wird sich zeigen. Der Arduino ist auf 115200 Baud eingestellt. Darunter fängt er an, herumzuspinnen, wenn er vom Joy die Befehle zu schnell bekommt. Und auch so hat er manchmal noch den einen oder anderen Aussetzer, wenn scheinbar nicht alle Befehle beim Motor Controller ankommen. Da muss noch eine Sicherungsschicht zwischen.
Unser Projekt gliedert sich leider recht oberflächlich in den Hochschulbetrieb ein. Wir haben nur einen Raum dafür bekommen und können die Geräte nutzen, sowie freie Kapazitäten der Dozenten, wenn's mal darum geht, eine Platine zu ätzen oder sowas. Finanziert wird das ganze über eine Studierendenprojektförderung. Details kann ich dir nicht nennen, da ich sie selber nicht weiß. Das macht alles unser Teamleiter.
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Das sehe ich auch so. Ich finde euer Projekt eine tolle Sache, besonders die umfangreiche Unterstützung durch die Hochschule, ich wusste gar nicht, dass es so was gibt.Zitat von SeveQ
Ihr habt ja schon einiges gemacht, wie lange habt ihr dafür gebraucht? Bzw. wie hoch ist der Aufwand(also im Sinne Personen * Zeit)?
Ah, bitte scharfe Bilder
Für ROS ist ein Video Tutorial der Uni Gelsenkirchen erschienen (Deutsch !!!!!!!!!!!!!!!
http://www.ros.org/wiki/roblab-whge-...#Documentation
In den Videos werden viele grundlegende Informationen zu ROS( Installation, nodes, topics, publisher and subscriber, .....) gegeben.
Gruß, Günter
Oh yeah! Geil. Nur die Tonqualität ist überarbeitungswürdig.
Ach ja, um euch mal auf 'nen aktuellen Stand bzgl. unseres Projektes zu bringen. Der eurobot Wettbewerb hat stattgefunden, wir waren dort. Leider haben wir unseren Roboter nicht mehr rechtzeitig fertig bekommen. Aber wir haben viele Erfahrungen sammeln können, viele Tipps bekommen, haben viel Spaß gehabt und waren nach 36 Stunden Non-Stop-Programmiermarathon alle ziemlich am Ende. Zusammen mit einem Haufen Hardware, der uns zwischenzeitlich noch gestorben ist.
Letztendlich sind haben wir zwar die Qualifikation nicht geschafft, aber wir waren alle stolz darauf, als Anfängerteam so weit gekommen zu sein. Wir hatten etwas Vorzeigbares, das sich bewegen konnte. Im nächsten Jahr sind wir wieder mit dabei und dieses Mal werden wir auch einen konkurrenzfähigen Roboter haben.
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@Günter: So ein Tutorial ist ganz nett und bietet einen ersten Einstig. Leider sind die Inhalte sehr oberflächlich, auf einem Level wo die Ros Tutorials auch mithalten könne, da muss man aber selbst lesen. Leider gibt es auch Fehler(z.B. in "How to write a launch file" wird behauptet, dass -r bei rostopic für rekursiv steht und dass dann die Nachrichten rekursiv verschickt werden. Da bluten mit die Ohren ).
@SvenQ: Ich habe es mir ja schon gedacht gehabt, dass ihr zu spät dran wart. Ich finde aber gut, dass ihr es versucht habt. Weiter so. Aus Erfahrung muss ich leider sagen, dass sich Aufwand in dem Bereich meist so bestimmt: Gründlich darüber Nachdenken was gemacht werden muss. Dann nochmal gründlich nachdenken oder erste Schritte unternehmen und man wird feststellen, dass man doppelt soviel Aufwand annehmen muss. Und im Nachhinein stellt man sogar fest, dass es am Ende sogar der doppelte, doppelte Aufwand war.
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