Robot Operating System (ros.org)

[Black Dragon]

Hey,
Zu frage 4:
.bashrc: ist vom Betriebssystem angelegt. Diese Datei wird vom Terminal bei jedem Start ausgeführt. Im Allgemeinem gibt es viele Möglichkeiten die notwendigen Einstellungen vorzunehmen, in denem Fall sollte .bashrc perfekt sein.
setup.sh: Ist Teil des ROS-Paket. Diese Datei den Rechner für ROS konfigurieren. Diese Datei muss auch entsprechend von deinem Terminal ausgeführt werden. Deine Lösung sollte sein, sie mit source in deiner .bashrc aufzurufen. setup.sh sollte Einstellungen beinhalten, die alle User eines PC betreffen. Wenn du alleine am Rechner bist, dann würde ich lieber die .bashrc nehmen, da setup.sh Teil eines Paketes ist und wer weiß, was so noch mit dieser Datei passiert(könnte mal zur Fehlerquelle werden).

[chaos00]

ahh ich glaub ich habs einigermaßen verstanden jetzt, zur Wiederholung :

im home verzeichnis liegt: .bashrc

in /opt/ros/electric/ liegt unter anderem : setup.sh

erzeugt man nun irgendwo auf dem System ein ROS-Arbeitsverzeichnis, so muss ROS dieses finden können! Dazu muss man dieses Verzeichnis mit dem ROS_PACKAGE_PATH
bekannt machen! Dies kann man in der .bashrc (also im Homeverzeichnis,wo die Shell standardmässig reinschaut) oder in der setup.sh (wo die shell nicht standardmässig reinschaut) . Macht man es im zweitgenannten muss man die setup.sh logischerweise mit der .bashrc noch "bekanntmachen"(hierfür dient dann das source-kommando)

Eigentlich spielt es ja dann keine Rolle,wo die "Bekanntmachung" stattfindet. Die .bashrc braucht so oder so die setup.sh Informationen!
Ist das bisher so richtig?

vielen Dank

[chaos00]

Was hat der letzte Ausdruck(Fettschrift) bei folgendem .bashrc Eintrag zu bedeuten ?

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

Wieso wird da nochmal $ROS_PACKAGE_PATH angehängt???

Quelle: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorial...ROSEnvironment

[Black Dragon]

Eigentlich spielt es ja dann keine Rolle,wo die "Bekanntmachung" stattfindet. Die .bashrc braucht so oder so die setup.sh Informationen!
Ist das bisher so richtig?

Im wesentlichen schon. Wichtigster Unterschied: jeder Benutzer hat eine eigene .bashrc, doch die setup.sh wird von allen geteilt. So richtig spannend wird das alles erst wenn du ganz viele Leute hast und viele Rechner(an denen natürlich das jeweilige Benutzerprofil über das Netzwerk nach Anmeldung geladen werden soll).

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

hier wird der neue Wert von ROS_PACKAGE_PATH auf das von dir + den alten Wert gesetzt. So kann man die Suchfade nach und nach ergänzen. z.B. habe ich bei mir verschiedene Einträge in verschiedenen Dateien hinzugefügt. So kann man z.B. auf einem Rechner einen Ordner mit Paketen für alle Benutzer zur Verfügung stellen, dennoch kann sich jeder Benutzer auch eigene Ordner ergänzen(z.B. im eigenem Home-Ordner wo Schreibrechte bestehen).

[chaos00]

Kennt sich jemand mit der Fehlermeldung evtl. aus? rviz lässt sich bei mir nicht starten , aber gazebo funktioniert. Grafikkarte on board(intel GMA 4500 MHD)
fehlermeldung bei starten von rviz :


auto-starting new master
process[master]: started with PID [31943]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 78165382-1e68-11e1-83b3-90004e158d56
process[rosout-1]: started with PID [31957]
started core service [/rosout]
process[joint_state_publisher-2]: started with PID [31970]
process[robot_state_publisher-3]: started with PID [31972]
process[rviz-4]: started with PID [31974]
The program 'rviz' received an X Window System error.
This probably reflects a bug in the program.
The error was 'BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)'.
(Details: serial 22 error_code 9 request_code 136 minor_code 3)
(Note to programmers: normally, X errors are reported asynchronously;
that is, you will receive the error a while after causing it.
To debug your program, run it with the --sync command line
option to change this behavior. You can then get a meaningful
backtrace from your debugger if you break on the gdk_x_error() function.)
[rviz-4] process has died [pid 31974, exit code 1].
log files: /home/monk/.ros/log/78165382-1e68-11e1-83b3-90004e158d56/rviz-4*.log
^C[robot_state_publisher-3] killing on exit
[joint_state_publisher-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

[Black Dragon]

kommt dieser Fehler bei jedem Startversuch? Ich beobachtet leider auch Probleme mit rviz, bisher hatte ich nicht die Zeit nach zuforschen woher die Probleme kommen. Hin und wieder gehen Starts schief.
Hast du in die log geschaut ob da mehr Infos stehen?

[chaos00]

Hallo Dragon , ja kommt jedes mal vor wenn ich rviz starte.Ich wollte eigentlich nur das Tutorialbeispiel ausführen aus :http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutoria...from%20Scratch

Hier nochmal ausführlich meine Terminaleingabe und die folgende Terminalausgaben :

monk@monk-laptop:/opt/ros/electric/stacks/robot_model_tutorials/urdf_tutorial$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=01-myfirst.urdf
... logging to /home/monk/.ros/log/0201b04e-2294-11e1-bdc9-90004e158d56/roslaunch-monk-laptop-22077.log


Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://monk-laptop:34503/

SUMMARY
========

PARAMETERS
* /rosversion
* /use_gui
* /rosdistro
* /robot_description

NODES
/
joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
rviz (rviz/rviz)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

core service [/rosout] found
process[joint_state_publisher-1]: started with PID [22096]
process[robot_state_publisher-2]: started with PID [22098]
process[rviz-3]: started with PID [22100]
The program 'rviz' received an X Window System error.
This probably reflects a bug in the program.
The error was 'BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)'.
(Details: serial 22 error_code 9 request_code 136 minor_code 3)
(Note to programmers: normally, X errors are reported asynchronously;
that is, you will receive the error a while after causing it.
To debug your program, run it with the --sync command line
option to change this behavior. You can then get a meaningful
backtrace from your debugger if you break on the gdk_x_error() function.)
[rviz-3] process has died [pid 22100, exit code 1].
log files: /home/monk/.ros/log/0201b04e-2294-11e1-bdc9-90004e158d56/rviz-3*.log


Und das steht in der logfile drin,woraus ich aber leider nicht schlau werde:

[ INFO] [1323455737.514753698]: rviz revision number 1.6.7
[ INFO] [1323455737.514914263]: ogre_tools revision number 1.6.2
[ INFO] [1323455737.514934867]: compiled against OGRE version 1.7.3 (Cthugha)
[ INFO] [1323455737.728594429]: Loading general config from [/home/monk/.rviz/config]
[ INFO] [1323455737.728767635]: Loading display config from [/home/monk/.rviz/display_config]
[ INFO] [1323455737.754475093]: RTT Preferred Mode is PBuffer.


Scheint irgendwie beschädigt zu sein ,die logdatei oder? unlesbare Zeichen drin enthalten . ?????
Wodran kann das liegen?