Nicht so weit, wie wir's gerne hätten. Vergangenen Freitag ist uns unser Motorcontroller gestorben, nachdem der Roboter über ein offenes, Spannung führendes Kabel (spontaner Anfall von Dilettantismus) gefahren ist. Plöff, kaputt. Naja, neues IC drauf, dann sollte er wieder tun.
Probleme bereitet noch die Umsetzung von I2C auf dem Motorcontroller. Das ganze ist sehr simpel umgesetzt. Kein Protokoll oder dergleichen. Lediglich drei chars rein: Motorrichtungen A und B in einem Nibble als Bitmaske (die 4 höherwertigen Bits werden ignoriert), danach 2 chars Speed A und Speed B von 0 bis 255. Lediglich die ACKs vom I2C kommen zurück. Die kommen aber auch, wenn sich der Controller verschluckt und evtl. ein char verliert. Das führt dann dazu, dass halt die ganze Kommunikation aus dem Tritt gerät.
Des Weiteren sind noch zahlreiche Punkte bezüglich der Bildverarbeitung offen. Da ich das mit Hilfe von OpenCV komplett selbst implementieren muss, nimmt das aktuell die meiste Zeit in Anspruch. Ich muss halt irgendwie hinkriegen, dass der Roboter unter Zuhilfenahme eines Kinect (geiles Teil) die Position aller Spielsteine und des gegnerischen Roboters auf dem Feld erfasst und speichert.
Naja, und dann muss das alles noch in eine mit ROS kompatible Form gegossen werden. Noch ist das Ding standalone. Aber da es nachher ja in einer vernüftigen und leicht zu wartenden und zu erweiternden Form existieren soll, ist ROS Pflicht. Gerade auch, weil die Dokumentation der Struktur so schön einfach ist. Ein Befehl, fertig.
"Gute Autofahrer haben die Fliegen an der Seitenscheibe" (Walter Röhrl)
Für ROS ist ein Video Tutorial der Uni Gelsenkirchen erschienen (Deutsch !!!!!!!!!!!!!!!und Englisch):
http://www.ros.org/wiki/roblab-whge-...#Documentation
In den Videos werden viele grundlegende Informationen zu ROS( Installation, nodes, topics, publisher and subscriber, .....) gegeben.
Gruß, Günter
Oh yeah! Geil. Nur die Tonqualität ist überarbeitungswürdig.
Ach ja, um euch mal auf 'nen aktuellen Stand bzgl. unseres Projektes zu bringen. Der eurobot Wettbewerb hat stattgefunden, wir waren dort. Leider haben wir unseren Roboter nicht mehr rechtzeitig fertig bekommen. Aber wir haben viele Erfahrungen sammeln können, viele Tipps bekommen, haben viel Spaß gehabt und waren nach 36 Stunden Non-Stop-Programmiermarathon alle ziemlich am Ende. Zusammen mit einem Haufen Hardware, der uns zwischenzeitlich noch gestorben ist.
Letztendlich sind haben wir zwar die Qualifikation nicht geschafft, aber wir waren alle stolz darauf, als Anfängerteam so weit gekommen zu sein. Wir hatten etwas Vorzeigbares, das sich bewegen konnte. Im nächsten Jahr sind wir wieder mit dabei und dieses Mal werden wir auch einen konkurrenzfähigen Roboter haben.
"Gute Autofahrer haben die Fliegen an der Seitenscheibe" (Walter Röhrl)
@Günter: So ein Tutorial ist ganz nett und bietet einen ersten Einstig. Leider sind die Inhalte sehr oberflächlich, auf einem Level wo die Ros Tutorials auch mithalten könne, da muss man aber selbst lesen. Leider gibt es auch Fehler(z.B. in "How to write a launch file" wird behauptet, dass -r bei rostopic für rekursiv steht und dass dann die Nachrichten rekursiv verschickt werden. Da bluten mit die Ohren ).
@SvenQ: Ich habe es mir ja schon gedacht gehabt, dass ihr zu spät dran wart. Ich finde aber gut, dass ihr es versucht habt. Weiter so. Aus Erfahrung muss ich leider sagen, dass sich Aufwand in dem Bereich meist so bestimmt: Gründlich darüber Nachdenken was gemacht werden muss. Dann nochmal gründlich nachdenken oder erste Schritte unternehmen und man wird feststellen, dass man doppelt soviel Aufwand annehmen muss. Und im Nachhinein stellt man sogar fest, dass es am Ende sogar der doppelte, doppelte Aufwand war.
Hallo liebe Leute,bin neu hier und habe gerade diesen Thread über ROS entdeckt.
Da wollte ich fragen:
1)Ob es irgendwelche Skripte,Tutorials oder Papers auf Deutsch gibt?Literatur scheint es zu ROS nicht zu geben.Einzig und allein die ros.org site als Informationsquelle.
Ist denn einer von euch gerade am Arbeiten an einem Wiki?Das wäre echt super.
2)Was brauch ich an Wissen bzw.wie kann ich anfangen,wenn ich über ROS Sensordaten(von eienr sensorbestückten Plantine+Mikrocontroller)verarbeiten möchte?ROS selbst sollte auf einem rechenstarkem Einplatinenrechner laufen!
Habt ihr Tipps zu Tutorials oder Literatur zu diesem Thema ?Wie gross ist der Aufwand etwa und welche Voraussetzungen muss ich mitbringen?
Danke und schöne Grüße
Zu 1) Es gibt ganz viel Tutorials und Papers auf Englisch. Ich würde mir sehr wenig Hoffnung machen etwas brauchbares auf Deutsch zu finden, denn es geht nun mal hauptsächlich um aktuelle Forschung. Im Wesentlichen reicht die Webseite als Informationsquelle(wenn man keine Probleme mit Englisch hat). Ich habe zwar ein paar (Lehrstuhl interne) Wikiseiten zu ROS geschrieben, doch diese sind hauptsächlich auf unsere Arbeitsumgebung bezogen, Allgemeines ist kaum nötig zu schreiben, da man das meiste auf ROS.org findet oder ansonsten direkt dort ergänzen kann.
Zu 2) Der Aufwand hängt sehr stark von deinen Vorkenntnissen (bezüglich deiner Hardware, Ubuntu/Linux, C++, Arbeiten in großen Projekten, usw.) ab. Und noch stärker davon in wie fern deine Hardware bereits von ROS unterstützt wird. Hast du einen Roboter für welchen bereits ein Stack existiert, brauchst du keine Stunde um ihn zum laufen zu bringen. Musst du aber ganz unten anfangen und erst mal eigene Pakete zur Ansteuerung schreiben, dann hast du sehr viel(einige Wochen in Vollzeit) vor dir.
Dies ist auf jeden Fall ein guter Start: http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials
Ein gut gemeinter Rat: Sollte es bei diesen sehr leicht verständlichen Tutorials Probleme geben, ob sprachliche(selbst wenn es mal was auf deutsch geben sollte, dann bedeutet es nicht, dass man ohne weitere Infos von ROS.org und der englischen Community klar kommt) oder Verständnisprobleme bezüglich C++ oder diverser Konzepte, so ist es dringend notwendig erst mal Grundlagen zu schaffen!
Hey Black Dragon vielen Dank für deine Tipps.
@alle
Frage:wie installiere ich ein stack?
Für das Tutorial: http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutoria...from%20Scratch
brauchte ich den Stack: urdf_tools
svn quelle: https://wu-ros-pkg.svn.sourceforge.n...f_tools/trunk/
1)und wie gehts jetzt weiter??
2)wohin soll ich den stack installieren, also in welches Verzeichnis?
3)was muss man bei der Installation beachten? versionen ? Pfade?
vielen Dank im voraus
lg
Upps sorry ,hab da eine Anleitung zum Installieren von Stacks gefunden : http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/StackInstallation
im Tutorial heisst esl:
first edit your ROS_PACKAGE_PATH in /opt/ros/boxturtle/setup.sh or in your .bashrc:
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros/stacks:/opt/ros/boxturtle/stacks
(Dies ist nur ein Beispiel!! Der Pfad kann, je nach ROS-Distribution anders heißen )
Frage:4) ist es egal ob ich die Umgebungsvariable in der setup.sh oder in der .bashrc Datei editiere? Gibts da keinen Unterschied? meine .bashrc liegt im Homeverzeichnis versteckt(wurde durch ROS da angelegt) , während die setup.sh im eigentlichen ros-installationsverzeichnis liegt(/opt/ros/.../setup.sh
Hey,
Zu frage 4:
.bashrc: ist vom Betriebssystem angelegt. Diese Datei wird vom Terminal bei jedem Start ausgeführt. Im Allgemeinem gibt es viele Möglichkeiten die notwendigen Einstellungen vorzunehmen, in denem Fall sollte .bashrc perfekt sein.
setup.sh: Ist Teil des ROS-Paket. Diese Datei den Rechner für ROS konfigurieren. Diese Datei muss auch entsprechend von deinem Terminal ausgeführt werden. Deine Lösung sollte sein, sie mit source in deiner .bashrc aufzurufen. setup.sh sollte Einstellungen beinhalten, die alle User eines PC betreffen. Wenn du alleine am Rechner bist, dann würde ich lieber die .bashrc nehmen, da setup.sh Teil eines Paketes ist und wer weiß, was so noch mit dieser Datei passiert(könnte mal zur Fehlerquelle werden).
ahh ich glaub ich habs einigermaßen verstanden jetzt, zur Wiederholung :
im home verzeichnis liegt: .bashrc
in /opt/ros/electric/ liegt unter anderem : setup.sh
erzeugt man nun irgendwo auf dem System ein ROS-Arbeitsverzeichnis, so muss ROS dieses finden können! Dazu muss man dieses Verzeichnis mit dem ROS_PACKAGE_PATH
bekannt machen! Dies kann man in der .bashrc (also im Homeverzeichnis,wo die Shell standardmässig reinschaut) oder in der setup.sh (wo die shell nicht standardmässig reinschaut) . Macht man es im zweitgenannten muss man die setup.sh logischerweise mit der .bashrc noch "bekanntmachen"(hierfür dient dann das source-kommando)
Eigentlich spielt es ja dann keine Rolle,wo die "Bekanntmachung" stattfindet. Die .bashrc braucht so oder so die setup.sh Informationen!
Ist das bisher so richtig?
vielen Dank
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