Robot Operating System (ros.org)

[SeveQ]

Danke schonmal für die Beiträge. Eure ersten Eindrück decken sich mit meinem. ROS ist wirklich arg kompliziert. Aber da ich jahrelang mit Linux und C++ gearbeitet habe, grundsätzlich diverse Programmiersprachen beherrsche und auch Python zu lernen bereit bin, denke ich, dass das ROS für unser Projekt eine gute Wahl ist. Zumal es, wie erwähnt, bereits diverse mehr oder weniger fertige Module gibt.

Dass beispielsweise das PS3Joy Modul funktioniert, durfte ich bereits erfolgreich testen. Zumindest das Steuern der Schildkröte mit einem Controller der PS3 funktioniert.

Die "GUI" des ROS, sofern man sie so nennen darf, ist lediglich ein Visualisierungstool, das die Vernetzung aller Knoten in einem ROS Package grafisch darstellt. Es ist nicht schlecht, soviel sei gesagt. Aber am bestehenden Netzwerk ändern kann man damit leider nichts.

Auf der anderen Seite wäre ich natürlich froh und überglücklich, gäbe es ähnliche Systeme, die weit ausgereifter sind und eine GUI beinhalten. Gehört habe ich jedoch von noch keinem.

Wir nehmen im Zuge eines Studienprojektes an der diesjährigen eurobot teil, sofern die Kiste bis dahin fertig ist. Nähere Infos dazu findet ihr auf unserer Website, in unserer Facebook Gruppe und auf der Website des eurobot Wettbewerbs.

Unser Roboter soll autonom gelbe Spielsteine auf einem mit roten und blauen Feldern versehenen "Schachbrett" platzieren, sodass er möglichst viele Punkte kassiert. Nebenbei muss er mit einem Gegner konkurrieren, der die gleiche Aufgabe hat und auf die selben Steine Zugriff hat.

[Black Dragon]

Hey,

was ihr da macht sieht schon mal gut aus. Zeitlich wird es natürlich sehr eng und offen gesagt: ich glaube nicht an ein konkurrenzfähiges Ergebnis in so extrem kurzer Zeit.
Ich schätze, dass für euch ROS die beste Wahl ist. Leider bin ich für mich selbst nicht so überzeugt, da ich etwas andere Ansprüche habe.

Leider habe ich gerade nicht die Zeit ROS selbst aus zu testen. So wäre auch ich über Erfahrungsberichte erfreut. Insbesondere auf Hinblick der von mir angesprochenen Probleme.
Kann hier jemand den Aufwand abschätzen so einen "Netzwerk-Composer" zu erstellen? Ich schätze dies im Moment als machbar ein, da dieser letztendlich eine XML Datei erzeugen müsste. roslaunch scheint dann den Rest zu bewerkstelligen.

[Günter49]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

[SeveQ]

@ SeveQ
Da habt ihr bis Juni noch viel zu tun. Jedenfalls wünsche ich viel Erfolg für die rechtzeitige Fertigstellung und natürlich für den Wettbewerb selbst.

Kleine - nicht so ernst gemeinte - Anmerkung zu eurem Team-Bild:
So zwei Tage nach dem Weltfrauentag fällt schon auf, dass es offensichtlich noch reine Männerdomänen gibt.

Gruß, Günter

Haha, ja, absolut. Wir wären selbst froh über die eine oder andere Frau im Team... aber irgendwie will auch da keine... Schade!

//EDIT: also wir haben es gestern tatsächlich noch hinbekommen, Otter 1 mit dem PS3 Controller fernzusteuern. Mit dem vorhandenen ps3joy Modul ist das überhaupt kein Problem. Das liefert einem bei Bewegung einer der vielen Achsen oder bei Druck auf einen der vielen Knöpfe ein entsprechendes Signal auf dem "Joy" Kanal, welchen man dann nur noch im eigenen Modul abonnieren muss. Da holt man sich dann die gewünschten Achsen raus und gibt sie als Wert für das PWM an ein weiteres Modul durch, das den Arduino über RS232 ansteuert. Der eine Arduino, den wir auf Otter 1 drauf haben, ist nicht mehr oder weniger als eine RS232/I2C Bridge und der über I2C angeschlossene Motor Controller (von www.enricojoerns.de) macht dann aus den Kommandos und Daten ein schönes PWM für die Motoren. Easy as can be! Insgesamt geschätzte 100 - 150 Zeilen selbstverfassten Codes. Nichts weltbewegendes.

[Black Dragon]

Super. Ich habe heute auch Ubuntu und ROS installiert und mir mal genauer angesehen. Das ging es super schnell, die (Linux-)Paketverwaltung wird vorbildlich genutzt: z.B. wurden automake und g++, aber auch GLUT3 direkt mit installiert. ROS finde ich überraschend sehr gut strukturiert und intuitiv. Die wahren Problemen zeigen sich jedoch erst wenn man versucht etwas ernsthaftes zu implementieren.

[SeveQ]

Mal sehen, wann ich soweit bin, dass ich den letzten Satz ohne weiteres unterschreibe. Ich hoffe, das passiert erst nach dem Wettbewerb.

Vielleicht kann man sich ja irgendwie online zusammenfinden und Erfahrungen austauschen. Ich fänd's super, wenn sich hier noch mehr finden würden, die mit dem ROS mal was auf die Beine stellen.

Alle Neueinsteiger seien allerdings gewarnt: das ROS ist riesig! Mit 8GB Plattenplatz kommt ihr für Ubuntu Desktop und ROS zusammen nicht aus. Daher haben wir Otter 1 auch eine Trekstor SSD mit 32GB spendiert. Die reicht erstmal. Wir werden in der Kategorie Rechenleistung und Plattenplatz auf der eurobot mit Sicherheit den Vogel abschießen. Leider gibt's damit keinen Blumentopf zu gewinnen.

[Black Dragon]

oh, ich denke da habt ihr etwas falsch gemacht. Auf dem Roboter sollte nicht soviel nötig sein! Nachdem ich Ubuntu drauf hatte, wurden für ROs zusätzlich ca. 2450 MB installiert, da ist schon alles drin was nötig ist. Zudem habe ich die vollständige Desktopvariante installiert wo z.B. auch für den Roboter unnötige GUIs dabei sind. Auf dem Roboter muss letztendlich nur ein Basissystem mit ausgewählten Linux/ROS-Paketen laufen. Z.B. installiert normalerweise Ubuntu OpenOffice mit, das kann natürlich auch weg. Ferner muss der Roboter auch nicht selbst kompilieren. Dies lässt sich durch die Einrichtung eines Netzwerklaufwerks am Desktoprechner oft sehr bequem lösen.
Leider kann ich jetzt nicht nachsehen wie viel meine Installation derzeitig Platz braucht(ich mache das alles in der UNI), werde ich am Montag jedoch nachholen. Aber ein schneller 16 GB USB Stick(z.B. so ein SuperTalent) tut es bestimmt auch.

[Günter49]

Für ROS ist ein Video Tutorial der Uni Gelsenkirchen erschienen (Deutsch !!!!!!!!!!!!!!! und Englisch):

http://www.ros.org/wiki/roblab-whge-...#Documentation

In den Videos werden viele grundlegende Informationen zu ROS( Installation, nodes, topics, publisher and subscriber, .....) gegeben.

Gruß, Günter

[SeveQ]

Oh yeah! Geil. Nur die Tonqualität ist überarbeitungswürdig.

Ach ja, um euch mal auf 'nen aktuellen Stand bzgl. unseres Projektes zu bringen. Der eurobot Wettbewerb hat stattgefunden, wir waren dort. Leider haben wir unseren Roboter nicht mehr rechtzeitig fertig bekommen. Aber wir haben viele Erfahrungen sammeln können, viele Tipps bekommen, haben viel Spaß gehabt und waren nach 36 Stunden Non-Stop-Programmiermarathon alle ziemlich am Ende. Zusammen mit einem Haufen Hardware, der uns zwischenzeitlich noch gestorben ist.

Letztendlich sind haben wir zwar die Qualifikation nicht geschafft, aber wir waren alle stolz darauf, als Anfängerteam so weit gekommen zu sein. Wir hatten etwas Vorzeigbares, das sich bewegen konnte. Im nächsten Jahr sind wir wieder mit dabei und dieses Mal werden wir auch einen konkurrenzfähigen Roboter haben.

[SeveQ]

Also meine ersten Gehversuche mit ROS sehen schon recht vielversprechend aus. Das Erstellen eines eigenen Moduls ist nicht aufwändig. Die Programmierung des Moduls in Python ebenso wenig. Problematisch könnte später die Programmierung der Bilderkennung werden.

Ich bin insgesamt, obwohl normalerweise ein absoluter Optimist, auch eher negativ eingestellt, was das Erreichen der Etappenmarke eurobot im Mai angeht. Aber wir tun unser möglichstes, um dieses Ziel zu erreichen. Zumindest das Lenken des Prototyps über einen PS3 Controller sollte heute funktionieren. Ich bin auf dem besten Wege.

Erschwerend kommt hinzu, dass ich zur Zeit noch alleine im Softwareteam sitze. Irgendwie will keiner der Informatiker an unserer Hochschule bei uns mitmachen, und mir will absolut keine Erklärung dafür einfallen. Genug Werbung haben wir auf jeden Fall gemacht.