Motor-Dimensionierung

**Optix** · 09.03.2011, 17:03

Hallo!

Zurzeit plane ich einen etwas grösseren (50x40cm) Roboter der durch Schrittmotoren angesteuert werden soll. Er ist ohne Motoren etwa 6-8kg schwer (inkl. 7.2Ah/12V Batterie). Die Geschwindigkeit spielt eigentlich keine grosse Rolle (<0.4m/s). Wichtig ist eher das der Roboter genau gesteuert werden kann und genügend Kraft vorhanden ist. (Darum auch mein Entscheid für Schrittmotoren)

Leider kenne ich mich mit Schrittmotoren und allfälligen Getrieben (dachte da an 3:1 bis 6:1) nur wenig aus.
Könntet ihr mir Tipps geben wie ich zu geeigneten Motoren komme? Und falls ihr bereits Erfahrungen mit konkreten Motoren gemacht habt, mich eventuell an diesen teilhaben lässt?

Grüsse Optix

**Manf** · 12.03.2011, 05:55

Vielleicht kennst Du die Links schon, bei Nanotec gibt es umfangreiche Infos zu Daten und Preisen.
Als Restposten geht es zum Teil woanders auch billiger.

http://www.rn-wissen.de/index.php/Motorkraft_berechnen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

http://www.rn-wissen.de/index.php/Be...Schrittmotoren
Nanotec - http://www.nanotec.demir-elektronik - http://www.mir-elektronik.de Robotikhardware - http://www.robotikhardware.de

**Optix** · 13.03.2011, 09:07

Vielen Dank für die Links! Einige kannte ich schon, jedoch habe ich jetzt mal das nötige Drehmoment ausgerechnet. Da es bei 450Ncm liegt, beschleicht mich irgendwie das Gefühl dass keine günstigen Schrittmotoren in diesem Bereich liegen? Könnte man mit einem geeigneten Getriebe eventuell die (totalen) Kosten verkleinern?

Grüsse Optix

**Manf** · 13.03.2011, 13:57

Da kam das Wort günstig vor.
Getriebe über 100€ mit Motoren und Treibern in der Größenordnung (gute Übersicht wie gesagt bei Nanotec) suchst Du das oder doch eher Scheibenwischermotoren?

**Optix** · 23.03.2011, 21:53

@Manf
Deine Antwort hat mich zum längeren Überdenken des Roboters gebracht

Der Roboter soll nun nur noch etwa 4-5kg schwer werden. Dabei möchte ich mich am Antriebskonzept von Staubsaugerrobotern orientieren (Roomba, etc.). Ausserdem verzichte ich auf eine präzise Ansteuerung der Motoren, jedoch nicht auf eine präzise Positionsrückmeldung (Encoder).

Kennt jemand den Aufbau der Getriebe/Motortypen von Staubsaugerrobotern wie Roomba?

**Manf** · 23.03.2011, 23:29

Ich denke der Thread hier hat einige ganz gute Detailbilder.
https://www.roboternetz.de/community...ight=Robo-Maxx

**Optix** · 10.04.2011, 11:26

Vielen Dank für den Tipp.
Mit einigem Herumprobieren am Motorkraft-Rechner habe ich nun folgenden Motor ausgewählt:
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=260293290570
Datenblatt Motor: http://docs-europe.electrocomponents...6b80afa765.pdf
Datenblatt Getriebe: http://www.allmotion.se/files/pdf/1065.pdf
Meint ihr der würde passen für meinen etwa 5kg schweren Roboter?

Ich bin leider etwas verunsichert da z.B. hier das Antriebssystem RD02 für Roboter bis 5kg empfohlen wird, die verwendeten Motoren EMG30 aber laut Drehmoment-Rechner zu schwach sind. Was für einen Denkfehler mach ich da?

Grüsse Optix

**Richard** · 10.04.2011, 15:00

Neben Preisgünstigen Scheibenwischer Motoren bieten sich auch die etwas kleineren Fensterheber Motoren an, Kraft genug haben die für Deine angepeilte Größe auch genug. Allerdings sind die nicht leicht zu bekommen, Autoverwertung? Ich selber habe Scheibenwischer von Pollin, die haben ordentlich Kraft, ich könnte mich auf den Bot stellen und der bewegt sich trotzdem.

Da Impulsgeber dran/rein zu Basteln ist allerdings eine Fummelarbeit.....

Gruß Richard