Deine Aufgabenstellung ist sehr anspruchsvoll, zumindest wenn der „Roboterführer“ auf künstliche angebrachte Unterscheidungsmerkmale (Farbmarken, Referenzmarken =fiducials, blinkende LEDs, Ultraschallsender, usw. ) verzichtet, die ein Robotersensor (Kamera, Laserscanner, Mikrofon, Ultraschallempfänger) auch erkennen kann. Der Roboter müsste dann nahezu menschliche Wahrnehmungsfähigkeiten haben. Welche „Sensoren“ würdest du denn einsetzen, wenn du einer bestimmten Person folgen willst ( oder PICture seiner Ehefrau im Gewühl des Supermarktes)? Da geht es nicht nur um optisches Erkennen, sondern auch um jede Menge Vorwissen. Wie bewegen sich Personen, was sind mögliche Wege in bestimmten Umgebungen, kann ich die Personen an unterschiedlichen Körperhaltungen unterscheiden und und und. Auf dem Hobbylevel als Einzelperson ist das nach meiner Einschätzung kaum zu lösen. Solche Aufgaben gehören sozusagen zur Kür beim RoboCup@home (31.3.-3.4 in Magdeburg). Der Roboter muss dort einem Kunden = "Roboterführer" in einem bevölkerten Supermarkt folgen.
Vielleicht findest du auf den Internetseiten der RoboCup-Teams, die z.Zt. ihre Projektbeschreibungen ins Netz stellen, ein paar nützlich Tipps:
http://www.b-it-bots.de/Johnny_files...s-tdp-2011.pdf
oder bei dem anderen sehr erfolgreichen Team:
http://www.nimbro.net/@Home/index.html
Auf der Publikationsseite von Nimbro findest du auch folgenden Aufsatz, der für deine Aufgabenstellung ganz interessant sein dürfte:
http://www.ais.uni-bonn.de/papers/Ro..._Stueckler.pdf

Viel Erfolg
Günter

P.S. Die Robocup German Open in Magdeburg sind praktisch die Generalprobe für die Weltmeisterschaft in Istanbul. Da werden alle Spitzenteams von den Niederlanden bis zum Iran auflaufen. Wer den Stand der Technik sehen will, sollte sich das nicht entgehen lassen. Und für den Hobbyisten ist es manchmal tröstlich, wenn man mit sieht, dass auch bei solchen "Profis" mit zum Teil sehr teurer Hardware (z.B. Care-O-bot von b-it-bots) nicht alles reibungslos funktioniert.
http://www.robocupgermanopen.de/de/major/athome