Ladezustandswarnung des Loaders "austricksen"

[radbruch]

Hallo

Wirklich mutig ist das nicht. asuro, probot, nibobee, caterpillar und auch der ra2 arbeiten mit vier Akkus bei mir schon zum Teil recht lange ohne Probleme. Einzig mein RP6 hatte bisher den "Luxus" eines Spannungsreglers an 6 Akkus. Die arm64-Platine des ra2 besitzt zwar auch einen Spannungsregler, der benötigt aber mehr als 6 Zellen um die Bordspannung beim gleichzeitigem Betrieb aller Servos ausreichend stabil zu halten. Bei meinen Tests reichten auch 8 AA-Zellen (und gebrückter D1) nicht aus, mit 4 Baby-Zellen ohne Spannungsregler funktioniert er aber tadellos. Da ich meinen ra2 auf dem RP6 aufgesetzt habe und nicht zwei Akkupacks durch die Landschaft kutschieren will, blieb vorerst nur diese Möglichkeit übrig. Außerdem habe ich den Verdacht, die serielle Laderei der Akkus im RP6 ist auf Dauer schädlich für die Akkus. Den ausgelöteten Spannungsregler habe natürlich verliersicher aufbewahrt ;)



Das arm64 steuert über I2C den RP6 (auf dem RP6 läuft das Slavedemo), das Display und die Tastatur. Da bastle ich zwar schon ewig dran rum, aber wirklich weiter geht es nicht, weil ich mich zu sehr von anderen Dingen ablenken lasse. Immerhin habe ich jetzt endlich die Spannungsversorgung in Angriff genommen. Software gibt's noch keine. Das ist zwar nichts weltbewegendes, für mich aber das erste Projekt das viele meiner bisherigen "Errungenschaften" kombiniert.

Gruß

mic

[TobiKa]

Mit dem Taschenrechner.... und dem Ohmschen Gesetzen. Wenn Du Fragen hast, dann bitte so präzise, das man darauf auch antworten kann.
LG Rolf

Bei konstantem Widerstand und kleiner Spannung kommt bei mir ein kleiner Strom raus.

[RolfD]

@Radbruch
naja wenns funktioniert ist ja gut mir wär das glaube ich zu kritisch.
Ich hab im Microcontroller.net zuletzt eine Ansteuerung für ruckfreie Servos gesehen, mit denen man Flankenansteuerungen vornimmt, vielleicht wäre das was für dich. Ich suchs noch mal eben.
Habs.. schau mal da... http://www.mikrocontroller.net/topic/31369
Dann ziehen auch die Servos weniger (Anlauf)Strom.
@Tobika
richtig... ich rede aber nicht von R sondern von W als Produkt der Terme U und I .... und da muss man nun mal ein Term vergrößern wenn man den anderen verkleinert bei gleichbleibenden Produkt.
LG Rolf

[TobiKa]

Das ist schon klar.
Nur verstehe ich den Sinn deines Beitrags aber noch immer nicht, da die Leistung nicht konstant bleiben wird, wenn man sie Spannung senkt.

[SlyD]

@RolfD

Eigentlich müste die Warnung sowieso auf 5,8v.. also 5v +1 Diodenspannung da sonst der 5V Regler spinnen würde.

Nö das ist ein LDO der spinnt nicht so schnell
Ginge bei niedriger Last auch mit ca. 5,2V noch.

MfG,
SlyD

[RolfD]

@SlyD
aso ok.. ja da geht das, ich kenn das noch von den normalen 7805ern.. die brauchten so 0,7 bis 0,8 V mehr.
@Tobika
Es ist nun mal so das Leistung sich aus U*I berechnet, ob und wie die Leistung erbracht oder auch abgenommen/umgesetzt wird ist damit nicht gesagt. Aber stell dir einfach vor, das dein RP6 eine Schräge hoch fährt... Sagen wir 10cm/sek bei 8V und 500 mA ... jetzt reduzierst du die Motorspannung um 3 Volt... was muss steigen damit Du den RP6 in der gleichen Geschwindigkeit dort hoch kriegst? der Motorstrom...! Letztlich umgesetzt durch längere PWM Impulse in der Motorbrücke... der RP6 wird das natürlich abkönnen, was ich damit aber sagen will ist, das es eben doch zu verschiebungen im Lastverhalten kommen kann. Und daher macht es auch Sinn das mal zu erwähnen. Der Motor ist ja nun mal nicht der begrenzende Faktor bezüglich seiner Leistung - zumindest nicht bei so kleinen Werten. (Wobei PWM am Motoranker aber eh schon ein Produkt aus u*i in Verdengelung mit 1/t ist... aber das geht zu weit)
@Radbruch, schau noch mal mein letzter Post oben, ich hab den Link drangesetzt, da gibts auch ein Filmchen irgendwo... oder "Sanfte Servos AVR" suchen. Es geht da um Beschleunigungs- und Bremsflanken und so ne Art Microstepping (so nennt man das wohl bei Steppern).

EDIT: Ich hatte Dein Post als Anleitung missverstanden, die Kapazität des RP6 durch größere Zellen "zu erhöhen" was ich etwas kritisch sah. Das es technische Notwendigkeiten bezüglich der 2 Akupacks gab und weniger um Leistung ging, ergab sich ja erst in den späteren Posts.
LG Rolf

[TobiKa]

Der Motor ist ja nun mal nicht der begrenzende Faktor bezüglich seiner Leistung - zumindest nicht bei so kleinen Werten.

Ah ok, darum gehts. Ja dann isses mir nun auch klar, was du damit sagen wolltest.

[radbruch]

Hallo

Ich denke, dass mit der Leistung ist nun geklärt. Solange der RP6 einigermaßen zahm fährt sollte es funktionieren. Als Hintertür habe ich immer noch die Option die H-Brücke des RP6 mit zusätzlichen 1 bis 2 Akkus zu versorgen.

Zu der angesprochenen Servoansteuerung: Ich hab's jetzt mal überflogen und muss leider sagen, dass wäre für meine Anwendung der absolute Overkill. Selbstverständlich respektiere ich die Leistung des Programmieres und möchte seine Arbeit hier auch nicht zerpflücken. (Zumal mich die "Kollegen" seit der Kamerageschichte eh hassen;) Ich werde, wie eigentlich bisher immer, auch bei der Programmierung des Arms meinen eigenen Weg gehen. Möglicherweise erfinde ich dabei manche Räder neu, aber ich will ja in erster Linie etwas lernen und nicht nur einfach "Abschreiben".

Übrigends steuert mein arm64 den RP6 mit angepassten I2C-Funktionen des m32 an, allerdings immer noch auf Basis der orginalen I2C-Libraries. Wenn deine I2C-Modifikationen den Beta-Status verlassen haben, würde ich die gerne auch übernehmen. Als Tester bin ich aber nicht geeignet, weil ich noch zuwenig Praxis mit I2C habe.

Gruß

mic

[RolfD]

Dafür ist die neue I2C Lib ja gedacht Ich warte auf das Ersatzboard, Rechnung hab ich schon und bezahlt ist auch. Geht bald weiter. Du hast ne arm64 da laufen? Schick

Wegen Servo.. naja mich interessieren die Politics nicht... mein Löteisen wird genau so warm wie Deins oder dem Entwickler seins da im anderen Forum. Und gute Ideen sind nun mal zu allererst gute Ideen. Aber ok, wenns dir nix bringt. *schulterzuck

Ach ja.. zu den Accus..man kann sie zwar seriell laden, aber man sollte sich aber ab und zu den Luxus gönnen und mal die Zellen ausbauen und alle einzeln gründlich entladen oder laden. Sonst arbeiten die nicht 100% gleich und irgendwann bekommen die ne Art Ladehemmung da niemals alle Zellen immer 100% den gleichen Ladezustand haben. Die sind dann noch nicht im Eimer. aber das ist ne Vorstufe dazu. Lässt sich aber früh genug behandelt wieder hinbekommen. Alle 50 Ladungen so eine Accu-kur und man hat mehr Freude an seinem Nickel-Cadmium oder Metallhydrit.
LG Rolf

[radbruch]

Huch, was habe ich nun wieder ausgelöst?

Der RP6 soll den Arm nur kurze Strecken langsam durch die Gegend fahren. Dazu braucht er, trotz des Mehrgewichts, vermutlich nicht soviel Leistung wie solo mit Vollgas. Die Motorenüberwachung werde ich wohl nicht anpassen müssen, denn der erlaubte Maximalstrom ist nicht von der Versorgungsspannung abhängig. Das Ganze sollte ja nicht der Leistungssteigerung der Versorgung dienen sondern den zweiten Akkupack unnötig machen.

Danke für den Link, ich schau's grad an...