[ASURO] Eure Programme

**freq.9** · 02.01.2005, 23:42

Ich würd mal gern sehen, was ihr euch für euren ASURO so für Programme geschrieben habt. Ich bastel zur Zeit an diesem hier:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	
	unsigned int crash;
	unsigned int i;
	
	i = 0;
	crash = 0;
	
	while(1)
	{
		if(PollSwitch() != 0)
		{
			crash = 1;
			MotorSpeed(0, 0);
			StatusLED(YELLOW);
		}
		
		if(crash == 1)
		{
			StatusLED(RED);
			while(i < 10)
			{
				MotorDir(RWD, RWD);
				MotorSpeed(100, 100);
				i++;
			}
			
			i = 0;
			
			while(i < 10)
			{
				MotorDir(FWD, RWD);
				MotorSpeed(100, 100);
				i++;
			}
			
			crash = 0;
		}
		else
		{
			MotorSpeed(150, 150);
			MotorDir(FWD, FWD);
			StatusLED(GREEN);
		}
	}
	
	return 0;
}

Wobei das nicht so läuft wie es sollte. Ich möchte, dass wenn mein ASURO irgendwo gegenfährt, ca. 1-2 Sekunden rückwärts fährt, sich dann ein wenig dreht und dann wieder vorwärts. Und das dann immer so, wenn er irgendwo gegenfährt. Nur habe ich das Problem, dass er sich nur dann dreht, wenn PollSwitch() ungleich 0 ist, also wenn einer der Sensoren gedrückt ist.

**RCO** · 03.01.2005, 00:01

Also wie schon geschrieben habe ich mich mit Sonics Hilfe mal dran gesetzt und die Funktionen in Bascom geschrieben. Das gibts alles hier zum Downloaden mit einer Beschreibung aller Funktionen:

Zur Seite

Oder halt hier das ganze Script:

Code:

'**************************************************************
'******  Der Versuch Asuro in Bascom zu übersetzen ;-)   ******
'******  Von: RCO                                        ******
'******  Mit Hilfe von Sonic und natürlich der Asuro.c   ******
'**************************************************************
'*********          www.Roboternetz.de               **********
'**************************************************************

'Integrierte Funktionen:
'Motordir(x,x)    x: Fwd, Rwd, Break, Free
'Motorspeed(x,x)  x: 0-255
'Backled(x,x)     x: An, Aus
'Statusled(x)     x: Aus, Green, Red, Yellow
'Frontled(x)      x: An, Aus
'Odometrie()       Ausgabe in Odoright;Odoleft(word)
'Linidata()        Ausgabe in Lineright;lineleft(word) (da data reserviert)
'Pollswitch()     :ist selbst die Variable(byte)

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 2400
On Int1 Int1_int
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Enable Interrupts
Start Adc
Enable Adc
Enable Int1

Config Int1 = Falling


Declare Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
Declare Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
Declare Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
Declare Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
Declare Sub Statusled(byval Color As Byte)
Declare Sub Odometrie()
Declare Sub Linedata()
Declare Function Pollswitch() As Byte
'-----------Motoren-------------------
Const Fwd = 1
Const Rwd = 2
Const Free = 3
Const Brake = 4

'Motor Rechts
Config Pinb.1 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Pind.5 = Output

'Motor Links
Config Pinb.2 = Output
Config Pinb.4 = Output
Config Pinb.5 = Output
'----------Led------------------------
Const Aus = 0
Const Red = 1
Const Green = 2
Const Yellow = 3
Const An = 1
'FrontLED (Odometrie)
Config Pind.6 = Output

' ****** !!! ACHTUNG !!! *******BACKLEDs***********************************

Config Pinc.0 = Output                                      'Rechts
Config Pinc.1 = Output                                      'Links

' Die BackLEDs können nicht genutzt werden wenn die Odometrie benutzt wird.
' --> BackLEDs pinc.0 und pinc.1 als Ausgang definieren
' --> Odometrie pinc.0 und pinc.1 als Eingang bzw. ADC definieren
' ****** !!! ACHTUNG !!! **************************************************

'StatusLED
Config Pind.2 = Output                                      'Rot?
Config Pinb.0 = Output                                      'Grün?

'----------Odometrie-------------------
Dim Odoright As Word                                        'data geht nciht, da expression
Dim Odoleft As Word
Config Pinc.2 = Input
Config Pinc.3 = Input

'----------Line-------------------
Dim Lineright As Word
Dim Lineleft As Word
'Config Pinc.0 = Input  'Nur aktivieren wenn Backleds aus
'Config Pinc.1 = Input

'-----------Pollswitch-----------
Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0                                                 'für den Interrupt
Config Pinc.4 = Input
Portc.4 = 0
Dim Poll As Byte


'##########################################################################
'############################### Main #####################################
'##########################################################################

Do



Loop
End

'##########################################################################
'############################### Ende #####################################
'##########################################################################

'--------Subs-------------------------
Sub Motorspeed(byval Mlspeed As Byte , Byval Mrspeed As Byte)
   Pwm1a = Mlspeed
   Pwm1b = Mrspeed
   End Sub

Sub Frontled(byval Led1 As Byte)
   Portd.6 = Led1
   End Sub

Sub Motordir(byval Mldir As Byte , Byval Mrdir As Byte)
   If Mldir = 1 Then                                        'FWD
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 1
   Elseif Mldir = 2 Then                                    'RWD
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 0
   Elseif Mldir = 3 Then                                    'FREE
      Portd.4 = 0
      Portd.5 = 0
   Elseif Mldir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portd.4 = 1
      Portd.5 = 1
   End If
   '-----------------
   If Mrdir = 1 Then                                        'FWD
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 1
   Elseif Mrdir = 2 Then                                    'RWD
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 0
   Elseif Mrdir = 3 Then                                    'FREE
      Portb.4 = 0
      Portb.5 = 0
   Elseif Mrdir = 4 Then                                    'BRAKE
      Portb.4 = 1
      Portb.5 = 1
   End If
   End Sub

Sub Backled(byval Led1 As Byte , Byval Led2 As Byte)
   Portc.1 = Led1
   Portc.0 = Led2
   End Sub

Sub Statusled(byval Color As Byte)
   If Color = 0 Then                                        'Aus
   Portd.2 = 0
   Portb.0 = 0
   Elseif Color = 1 Then                                    'ROT?
   Portd.2 = 1
   Portb.0 = 0
   Elseif Color = 2 Then                                    'Green ?
   Portd.2 = 0
   Portb.0 = 1
   Elseif Color = 3 Then                                    'Yellow
   Portd.2 = 1
   Portb.0 = 1
   End If
   End Sub

Sub Linedata()
   Lineright = Getadc(2)
   Lineleft = Getadc(3)
   End Sub

Sub Odometrie()
   Odoright = Getadc(0)
   Odoleft = Getadc(1)
   End Sub

Function Pollswitch() As Byte
Dim Erg2 As Long
Dim Erg1 As Word
Portd.3 = 1
Erg1 = Getadc(4)
Erg2 = 10240000 / Erg1
Erg2 = Erg2 - 10000
Erg2 = Erg2 * 63
Erg2 = Erg2 + 5000
Erg2 = Erg2 / 10000
Pollswitch = Erg2
Portd.3 = 0
End Function

Int1_int:
'Platz fpr Routine, z.B. Aufruf von Pollswitch()
Return

MFG Moritz

**bergowitch** · 03.01.2005, 08:15

Das ist wirklich sehr schön und vereinfacht das Leben ungemein.
Ich habe mal ein wenig gespielt. Ich möchte gerne Eure Treiber auslagern und mit :
$include "Asu_Basc2_h.bas"
und
$include "Asu_Basc2_c.bas"
die Anteile vor bzw nach der dem eigentlichen Hauptprogramm einbinden.
Wenn ich das aber mache bekomme ich diverse Fehlermeldungen, die nicht erscheinen, wenn ich alles in einem File lasse.
Kann mir das jemand erklären?
Gruß Stefan

**RCO** · 03.01.2005, 20:17

Sorry, da kann ich dir auch nicht helfen, ich wollte eigentlich das selbe machen, habe mihc aber noch nicht damit beschäftigt, wie man Code auslagern kann.

Vielleicht einfach mal einen neuen Thread dazu aufmachen.

MFG moritz

**bergowitch** · 05.01.2005, 18:51

Ich habs,
man muss nur die ersten initialisierungsdaten (mit dem "$" davor im Hauptfile haben - dann gehts

**yjeanrenaud** · 26.01.2005, 21:04

Zitat von bergowitch

Ich habs,
man muss nur die ersten initialisierungsdaten (mit dem "$" davor im Hauptfile haben - dann gehts

du meinst das $include <>? natürlich muss das im Hauptfile sein, weil du compilierst ja das Hauptfile

ansonsten, schau mal in google nach "C in 21 days" da lernst du bestimmt schnell und viel

**DO2STL** · 27.01.2005, 20:17

Hallo!!

Ich arbeite grade an einer extra datei die das programmieren in c mit bisher 3 funktionen vereinfacht:

-MotorSpeed wird zu Speed und muss nun in prozent angegeben werden(individuell einstellbar auf eigenen roboter rechts-links-verhältnis....)
-Blinken aller LEDs mit angaben des zeitintervalls in 10tel sekunden
- unsd die dafür nötige funktion die sleep benutzt um einen timer in 10tel sekunden einzubauen.

Code:

/************************************************************
*
* Dateiname: eigen.h
* Projekt : ASURO
*
*
* Ver. Date Author Comments
* ------- ---------- -------------- ------------------------------
* 1.00 27.01.2005 build
*
************************************************************/
/***********************************************************
*
* Dieses Program ist frei verwendbar für jegliche Zwecke. man darf es verändern und/oder * duplizieren. Ich übernehme keine Haftung für eventuelle Schäden durch diese Datei.
*
************************************************************/


//Sleep mit eingabe in 10tel sekunden!
//-----------------------------------------------------
void Wait(unsigned int sek);
void Wait(unsigned int sek){
unsigned int i;
unsigned int x;
for(i=0; i<sek;i++){
for(x=0;x<36;x++){
Sleep(200);
}
}
}
//-----------------------------------------------------


/*Blinken aller LEDs in rot */
//-------------------------------------------------
void Blinken(int i);
void Blinken(int i){
StatusLED(RED);
FrontLED(ON);
BackLED(ON,ON);
Wait(i);
StatusLED(OFF);
FrontLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
Wait(i);
}

//---------------------------------------------------


/*MotorSpeed=Speed ( jetzt mit prozent angabe!)*/
//----------------------------------------------------
void Speed(int x, int y);
void Speed(int x, int y){
unsigned char left,right;
if (((x*255)/100)>255){Blinken(10);}
if (((x*251)/100)>251){Blinken(20);}
left=(x*255)/100;
right=(y*251)/100;
MotorSpeed (left,right);
}
//-----------------------------------------------------/

**Arexx-Henk** · 14.02.2005, 19:57

Hallo Robotiker,

Ich hab mich ein bischen verliebt in die Asuro und seinem Atmega chip. Ich mochte mahl genau verstehen wass da alles in die Atmega chip hervor geht. Mann ist das ein menge Arbeit!
Ich hab mich jetzt mahl auf die InfraRot empfanger geworfen (mit hilfe von die Asuro.c Datei) und mahl ein einfaches Asuro steurung program geschrieben.
Vielleicht habt Ihr schon manchmal dasselbe gemacht. Ich mochte's nur zeigen.
Mit Hyperterminal kan mann Asuro mittels die pfeilen-tasten lenken.

(immer die '.txt' entfernen)

Gruss,

Henk