[ASURO] Eure Programme

[freq.9]

Ich würd mal gern sehen, was ihr euch für euren ASURO so für Programme geschrieben habt. Ich bastel zur Zeit an diesem hier:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	
	unsigned int crash;
	unsigned int i;
	
	i = 0;
	crash = 0;
	
	while(1)
	{
		if(PollSwitch() != 0)
		{
			crash = 1;
			MotorSpeed(0, 0);
			StatusLED(YELLOW);
		}
		
		if(crash == 1)
		{
			StatusLED(RED);
			while(i < 10)
			{
				MotorDir(RWD, RWD);
				MotorSpeed(100, 100);
				i++;
			}
			
			i = 0;
			
			while(i < 10)
			{
				MotorDir(FWD, RWD);
				MotorSpeed(100, 100);
				i++;
			}
			
			crash = 0;
		}
		else
		{
			MotorSpeed(150, 150);
			MotorDir(FWD, FWD);
			StatusLED(GREEN);
		}
	}
	
	return 0;
}

Wobei das nicht so läuft wie es sollte. Ich möchte, dass wenn mein ASURO irgendwo gegenfährt, ca. 1-2 Sekunden rückwärts fährt, sich dann ein wenig dreht und dann wieder vorwärts. Und das dann immer so, wenn er irgendwo gegenfährt. Nur habe ich das Problem, dass er sich nur dann dreht, wenn PollSwitch() ungleich 0 ist, also wenn einer der Sensoren gedrückt ist.