Schmale (dünne) Linie verfolgen

**Richard** · 26.02.2011, 14:34

Moin moin allerseits. Ich Suche Tip's für einen möglichst genauen Linienfolger der z.B. ein auf dem Boden ausgelegtes dünnes Band wie eine Maurerschnur erkennen und folgen kann.

Mir ist als erstes einmal ein Zeilensckanner Modul eingefallen, fragt sich nur wie man damit das Objekt (die Schnur) sauber erkennt?

Ich hoffe es finden sich unter euch einige mit guten Ideen die mir mit dem "Zaunpfahl" die Grauen Zellen Wecken helfen.

Gruß Richard

**PICture** · 26.02.2011, 15:19

Hallo Richard!

Ich habe mich damit noch nicht beschäftigt, aber mir fällt immer etwas "verrücktes" ein.

Die Idee mit Zeilensscanner finde ich sehr gut. Für Linienerkennung würde man wahrscheinlich zwei solche brauchen (ganz vorne und ganz hinten) und der Bot um es zu erkennen würde sich nach finden eines Punktes der Linie, so bewegen müssen, dass er bei einem schon erfassten Punkt noch den zweiten Punkt auf der Linie finden könnte, ohne den ersten zu verlieren.

Ich hoffe, dass es für dich genug verständlich ist, sonst versuche ich es zu skizzieren.

MfG

**Richard** · 26.02.2011, 16:01

Darum frag ich ja, ich habe mich damit auch noch nicht näher beschäftigt.

Mit 2 Sensoren hintereinander wird aber NIX.

Es geht um ein Gerät Markierungsgerät welches in Hallen Weg Begrenzungen auf den Boden Lackiert. Das wird bisher von Hand geschoben mit entsprechender Fehlerquote.

Vor markiert wird in dem ein Band gespannt und mit Pinsel über Lackiert wird, das Band wird entfernt und der übrig gebliebene "Strich" soll ausgewertet werden. Da der gleich darauf über lackiert wird.......

Mein Problem ist jetzt vorerst die Strich Erkennung und ob sich dafür eine Scannerzeile oder anderes besser eignet. Kamera Bildauswertung übersteigt wahrscheinlich meine Fähigkeiten.

Gruß Richard

**TobiKa** · 26.02.2011, 16:17

Es gibt auch Kameramodule die über I2C angesteuert werden, das macht die Sache n ganzes Stückeinfacher.
Alles außer einer Kamera würde bei einem dünnen Strich nicht zuverlässig funktionieren, denke ich.

Edit:
Oder vll. nen Barcode Scanner?!

**PICture** · 26.02.2011, 16:34

Ehrlich gesagt verstehe ich es noch nicht ganz.

Soll das Gerät eine Linie kontrollieren oder folgen ?

Wenn nur kontrolliert werden soll, ob die linie gerade ist, reicht es ein Zeilenscanner auf einem exaxt gerade fahrenden Gerät. Mit nur einem Zeilenscanner müsste das Gerät mehrmals vor- und rückwärts fahren um die genaue Richtung der gerade Linie zu finden.

Ich glaube, dass ein Zeilerscanner aus einem Scanner genauso wie Kamera genau wäre, da es nur eine Zeile benötigt wird um die ganze Linie "einscannen" zu können.

Vielleicht einfacher wäre das Band virtuell zu erstellen z.B. mit einem Laserpointer, dann man nicht zwei mal Farbe verwenden müsste (wäre auch gut für die Nachtschicht).

MfG

**Richard** · 26.02.2011, 19:32

Zitat von PICture

Vielleicht einfacher wäre das Band virtuell zu erstellen z.B. mit einem Laserpointer, dann man nicht zwei mal Farbe verwenden müsste (wäre auch gut für die Nachtschicht).

MfG

An diese Möglichkeit habe ich auch gerade gedacht, das erspart eine menge Arbeit und Material. So etwas erfreut Unternehmer immer.

Außerdem ist so eine Laser Linie garantiert gerade und lässt sich auch leicht ausrichten.

Mir ist gerade so eine kleine Laser Wasser wage von ALDI in die Finger geraten, für große Hallen ist die allerdings etwas schwach auf der Brust.

Also diese Linie ist einfach nur eine führungs- Linie an der ein Lackier Wagen entlang geschoben wird. Zur zeit wird das per Hand gemacht und wenn der Wagenführer einen Knick in der Linse hatte muss die Farbe wieder abgekratzt werden......Das kostet viel Zeit, viel Geld. Also wird eine Lösung gesucht das irgendwie Sicherer zu machen.

Ein Punktlaser an einer Markierten Stelle und z.B. eine WI Kamera die den Laserpunkt überwacht (X/Y) Koordinate, könnte den Lackier Wagen in der Spur halten (Theoretisch zumindest).

Gruß Richard

**PICture** · 26.02.2011, 19:58

Ich kann mir nur erinnern, dass ein Laserstrahl soger bei Schiesswaffen eingesetzt wird. Wenn man als Steuerung furs Wagen einen Menschen verwendet, muss er mit Hilfe von einfacher optischer Einrichtung nach Üben den Wagen geradeaus schieben können, besser als auf am Boden aufgezeichneter Linie. Ich habe mal ungewollt lernen müssen, dass ein Mensch der billigste humanoide Roboter ist, weiss aber nicht ob es noch aktuell ist.

MfG

**Besserwessi** · 27.02.2011, 11:16

Solange die Linie scharfen Bogen macht und das Fahrwerk reproduzierbar arbeitet, reicht zum verfolgen der Linie auch ein Sensor. Der 2. Sensor wird sozusangen durch die Bewegung und das Gedächnis ersetzt.

Die Zeilen Scanner sind so etwas wie eine 1 D Kamera. Oft ist da eine CCD Zeile drin als Sensor. Für die Linien Erkennung würde das allemal reichen, auch für eine Laserlinie die durch Projektion auf den Boden entsteht. Die Linie die man auf den Boden Projiziert ist aber nur wirklich gerade wenn der Boden eben ist oder das Licht nicht schräg von der Seite kommt. Auch sind die Linienlaser nicht absolut perfekt. Dafür kann man die Linie so gut ausrichten.