Zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Servos gehe ich wie folgt vor:
Die Routine die die Servopulse erzeugt, macht bei jedem Aufruf (alle 20ms) einen Soll-Ist-Vergleich. D.h. man gibt einen neuen Sollwert für z.B. Servo Nr.8 vor und die Routine erkennt eine Soll-Ist- Abweichung. Jetzt verstellt sie den Istwert, dem der Servo ja absolut folgt, um eine Schrittweite.
Das geht dann solange bis nach etlichen Durchläufen Soll und Ist übereinstimmen. Die Schrittweite entspricht der Geschwindigkeit. Ist sie groß, erreicht der Servo sein Ziel schnell, ist sie klein, fährt er langsam.
Bei allen anderen Servos läuft parallel dazu dasselbe ab, da die Pulsausgaberoutine ja bei jedem Aufruf alle Servos der Reihe nach abarbeitet.
Somit laufen alle Servos gleichzeitig mit der ihnen jeweils zugeordneten Geschwindigkeit. Wenn ein Servo am Ziel ist (weil er schnell war oder nur einen kurzen Weg hatte), erkennt man das an seiner Soll-Ist-Übereinstimmung.

Ich hoffe das hilft etwas weiter.

Gruß Stoerpeak