Schau mal hier nach:
http://www.robotbooks.com/Muscle_Wires.htm
Von den dort genannten Büchern kann ich "Stiquito For Beginners" empfehlen. Es wird ein Bausatz für das mechanische Grundgerüst eines sechsbeinigen Nitinol-Roboters benötigt (Nitinol-Draht und mechanische Basis).