Ich würde wahrscheinlich (gerade wegen Verbrauch!? und Unabhängigkeit der Hardware) 4 Akkus nehmen... 4*1,2V = 4,8V
Batterien gehen gegen Ende ja schon mal runter und dann hat man keine 4,5V mehr...

bisher hat sowas aber funktioniert, allerdings weiß ich nicht wie das gegen Ende der Batterie mit Aktuatoren ist... was ist wenn die Batterie weniger liefert und z.B. ein Robi sich entscheidet, dass er vorwärts fahren will? wird wohl ein bisschen zucken...

oder 9V Blockbatterie und Spannungsregler auf 5V..

oder wie es halt zur Zeit schon ist: langes Kabel von der Decke mit Führung und schon läuft alles bis zum Stromausfall...