Das die Spannung am Motor etwas kleiner ist, als die vom Akku ist normal. Beim L293 sollte der Unterschied sogar eher noch größer sein.
Ein Test ob da ein Defekt vorliegt wäre das messen des Stromverbrauchs ohne den Motor. Da sollte sich dann nur wenig ändern wenn die Steuerwerte geändert werden.

Die Schaltung mit stop bei PWM Werten um 128 ist ein bisschen problematisch. Für einen längeren Stop sollte man da den Motortreiber ganz auschalten, denn auch bei stehendem Motor wird etwas Strom verbraucht. Die PWM Frequenz muss auch zum Motor passen: Einerseits nicht zu niedrig damit sich der Strom in einer PWM Periode nicht zu sehr ändert. Andererseits aber eher so niedrig wie Möglich damit man keine unnötigen Umschaltverluste am Treiber hat. Wenn man den Motor wechselt könnte es nötig sein die Frequenz zu erhöhen oder alternativ eine (oder 2) Induktivität in Reihe zu schalten. Damit könnte man die PWM Frequenz niedriger wählen. Ohne Induktivität, aber mit relativ großem Entstörkondensator ist auch keine so gute Kombination.

Wenn die Akkus schon nach 1/2 h leer sind. Müssten rechnerisch 1,6 A fleißen um auf 800 mA zu kommen. Das wäre aber schon reichlich viel für den L293. Es kommt auch vor das ganz neue oder alte Akkus nicht ihre volle Kapazität haben.