kleiner Rasenmähroboter

**leinado** · 15.02.2011, 20:06

Der Rasenmähroboter ist noch längst nicht fertig. Er hat aber schon einige Stunden den Rasen gemäht. Es fehlt vor allem noch die Induktionsschleife, damit er wirklich autonom arbeiten kann. Vielleicht kann mir ja noch jemand Tipps geben, wie man diese am besten bauen kann und ob die Schaltung aus den RN-Wissen empfehlenswert ist. Was auch noch fehlt ist eine Ladestation, die der Roboter automatisch aufsuchen kann.

Im Video stelle ich den Roboter kurz vor. Leider lag zu dem Zeitpunkt Schnee, so dass ich ihn nur im Wohnzimmer fahren lassen konnte. Der Rasen ist nur etwa 40m² groß. Deswegen habe ich versucht, ihn möglichst klein zu bauen, damit er nicht so überdimensioniert wirkt. Für den Mähwerksmotor fand ich einen Festplattenmotor, der für diese Aufgabe wie geschaffen ist. Ich habe den Motor noch um einen Hallsensor und einen Temperatursensor erweitert. Der Brushless Regler aus dem Modellbau benötigt jedoch kein Sensorsignal. Dieses ist nur für den Microcontroller, damit er die Drehzahl regeln kann und bei Störungen reagieren kann.
Die Antriebsmotoren haben auch Hallsensoren und machen ca. 100 Impulse pro Umdrehung.

Alles Weitere im Video: http://www.youtube.com/watch?v=7dsA80D4c14

**schumi2010** · 15.02.2011, 21:01

Hey,

ist ja ein echt klasse Projekt. Vorallem gefällt mir das du ihn mit dem RP6 steuerst und dein sher gutes Video.

Gruß Michael

**radbruch** · 15.02.2011, 21:27

Hallo

Echt klasse. Bin mal gespannt, wie er sich im Gras macht.

btw. wurde mal vorgeschlagen, dass in den youtube-Tags das Roboternetz erwähnt wird:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=418702#418702

Gruß

mic

**leinado** · 15.02.2011, 22:05

@schumi2010
Danke! Der RP6 war für mich als Anfänger in Sachen Microcontroller und Robotik eine sehr große Hilfe und er ist wie geschaffen für die Steuerung eines Rasenmähers.

@radbruch
Danke! Sobald die Induktionsschleife fertig ist, mache ich ein neues Video. Hoffentlich liegt dann kein Schnee! Den youtubetag habe ich hinzugefügt.

**leinado** · 20.02.2011, 08:04

So, die Begrenzungsschleife ist fertig und sie funktioniert sehr gut.
Ich habe sie in leicht modifizierter Form wie aus dem RN-Wissen Artikel gebaut.
Leider war es, als ich mit dem Verlegen der Schleife fertig war schon dunkel, so dass ich kein Video machen konnte.
Dafür habe ich diese 30 Minuten Langzeitbelichtung gemacht, auf der man sehr schön sieht, wo er während dieser Zeit gefahren ist.
Die Lampe die ich dafür auf dem Roboter gebaut habe, war etwa 30 cm über den Boden. Deswegen sieht es teilweise so aus, als hätte er die Schleife nicht erreicht.

Bild hier

Man sieht, dass er auch einige Spiralfahrten gemacht hat.
Wie gesagt, ist das Bild "nur" 30 Minuten belichtet. In dieser Zeit konnte der Roboter nicht alle Stellen erreichen.
Leider hat er sich auch die meiste Zeit im hinterem Bereich aufgehalten.

Insgesammt hat er den Rasen fast 4 Stunden gemäht, bis der Akku leer war.
Während dieser Zeit gab es keine Probleme und ich konnte ihn gemütlich vom Fenster beobachten, wie er bei -4°C und starkem Wind in tiefer Nacht den Rasen mäht.
Gut, dass er nahezu lautlos arbeitet.

Vor dem Bild habe ich noch dieses Video gemacht, wo ich die Induktionsschleife im Wohnzimmer teste:
http://www.youtube.com/watch?v=sSVDe8O2sCU

**just4fun** · 20.02.2011, 14:26

Was für eine geile Idee der Visualisierung ist DAS denn? Da muss man erstmal drauf kommen!

Sehr geil.

**radbruch** · 21.02.2011, 20:33

Ja, das ist echt eine prima Visualisierung. Das Bild werde ich wohl für immer im Kopf behalten ;)

**leinado** · 22.02.2011, 07:49

Ja, mit Langzeitbelichtungen kann man coole Sachen machen. Ich habe mir mal überlegt, eine Lampe auf den Roboter zu bauen, die je nach Programmablauf in verschiedenen Farben leuchtet. Also z.B. Vorwärts blau, rückwärts rot, Spiralfahrt grün, Hindernis gelb, Bumper weiß, Überstrom lila, …

Das würde dann wahrscheinlich nicht nur ziemlich toll aussehen, sondern würde dann auf einem Bild zeigen, was genau wo passiert ist und man könnte dann z.B. prüfen, warum da ein Überstromereignis war oder warum der Roboter da ein Hindernis erkannt hat, wo gar keins ist. Eine Idee wäre es vielleicht ja auch, einen Roboter nur für so eine Aufgabe zu bauen. Der könnte dann auch richtige Bilder mit Licht „malen“. Wer dazu fototechnische Hilfe braucht, der kann mich gerne fragen.

Aber ich wollte jetzt dem Roboter erst einmal ein Gehäuse verpassen und ich weiß noch nicht genau, wie ich das machen soll. Am liebsten wäre mir ja ein Gehäuse aus GFK oder Ähnliches. Ich habe da auch mal was von Tiefziehen mit Staubsauger und Backofen gehört… Aber sowas habe ich noch nie gemacht und ich bezweifele, ob mir das gelingt. Also vielleicht doch aus Aluminium. Ich hoffe, ihr habt da einige Tipps für mich.

**leinado** · 23.02.2011, 23:01

Ich habe mich heute doch mal an das Tiefziehverfahren gewagt, um das Gehäuse zu machen. Nach kurzer Information im Internet habe ich aus dem Baumarkt zwei Gips-Leichtbausteine, ein paar Bretter, Spachtelmasse, Lochplatten und eine Kunststoffplatte besorgt.
Die Gipsbausteine habe ich grob in Form geschnitten, geschliffen, gespachtelt, geschliffen. Das ging total einfach und schnell. Hat höchstens eine Stunde gedauert, bis die Form fertig war. Die Holzklötzchen an den Seiten sind für die Schleifensensoren.
Dann habe ich noch schnell das Tiefziehgerät gebaut und die Form da drauf gestellt:
Bild hier

Die Kunststoffplatte habe ich über einen Elektrogrill erwärmt und über die Form gezogen. Der Staubsauger hat die Luft evakuiert.
Glücklicherweise habe ich die Form 2 cm höher gebaut, so dass die unteren Falten kein Problem sind:
Bild hier

Das Ergebnis gefällt mir sehr gut. Die Haube lässt sich ganz einfach über den Roboter stülpen und sitzt dank der genauen Passform gut. Ich werde sie aber trotzdem noch etwas festschrauben. Und der Roboter ist jetzt absolut wetterfest, was ich schon in der Dusche getestet habe. Was noch fehlt, ist eine Scheibe für das Display und ein paar Bedienknöpfe.

Bild hier