Liegt es vll. daran, dass das task_Servo den Ablauf zu lange blockiert und somit keine Signale ausgewertet werden können??
Ja, speziell ist es die blockierende Impulserzeugung in pulseSERVO().

Da die alle 20ms erfolgt, gelingt der IR-Empfang fast gar nicht mehr.
In der Original-Lib gibt es daher startSERVO() und stopSERVO(), um die Impulse eine Zeitlang unterbrechen zu können (z.B. für IR Empfang).

Gruß Dirk