Ich habe hier auch noch eine Beschreibung für "no slip" gefunden.
http://orbswarm.com/

... und eine Technik zum Rotieren einer starren Kugel auf einem starren Boden durch kreisförmige Auslenkung des Pendels und den dadurch generierten Drehimpuls.
http://www.youtube.com/watch?v=lGvYJ...eature=related

eine Übersicht gibt es hier
http://sites.google.com/site/jefmang...-shaped-robots