Der Mechanismus des Lenkens ist mir dank Manf's Erklärung deutlicher geworden. Wie schön das auch in engen Kurvenradien funktionieren kann wird z.B. hier gezeigt.
bei einer relativ harten Kugel auf hartem Boden werden die Lenkkräfte aber ausgesprochen klein, da das Lenkmoment (um die Hochachse) ja nur über die sehr kleine Berührungsfläche übertragen werden kann. Unter solchen Umständen kann man wahrscheinlich keine reproduzierbaren Lenkbewegungen erreichen weil kleine Störungen wie Unebenheiten, Wind und Reaktionskräfte von totierenden Massen auch auf die Rollrichtung einwirken. Hier würde eine wesentliche Einschränkung für den praktischen Gebrauch vermuten. Ein echter dirt-robot für schweren Gelände eben.
@shero23:
Die Berechnung des Trägkeitsmomentes kann ich so nicht nachvollziehen, die Annahme von 2 kg Gesamtgewicht scheint mir zu wenig.
@HannoHupmann:
Die hier gezeigten Versionen sehen mir so aus, als ob sie ohne Regelung stabil seien, d.h. der kleinste Krümmungsradius der Aufstandsfläche im Aufstanspunkt ist so gewählt, dass er größer ist als der Abstand Aufstandspunkt - Schwerpunkt. Damit bleibt das Ding in Betriebslage von selbst stehen. Selbstverständlich ist das immer noch ein schwingungsfähiges Gebilde aber eine aktive Lageregelung (und damit hochdynamische Aktuatoren) braucht es hoffentlich nicht.