Erstmal zur Lenkung. Vielen Dank für eure guten Ratschläge, denke ich bin jetzt auf einem guten Weg

Habe herausbekommen wie ich einen Kurvenradius für die Lenkung berechne und zwar Kurvenradius= Radius / tan (gamma)
Radius ist der Kugelradius und gamma ist der Winkel des Pendels.
Das berücksichtigt KEINE Gyroskopischen Kräfte und Zentrifugalkräfte die beide eine Rolle spielen wenn das Gerät schneller fährt. Ist sozusagen nur für sehr langsame Fahrt gültig.

Hab außerdem einen Aufbau gefunden der zu funktionieren scheint und im großen und Ganzen meinem geplanten entspricht:
http://www.instructables.com/id/Remo...et-Ball-Robot/
(Hoffe es ist ok das hier zu verlinken)
....sieht eigentlich wunderbar aus, nur die ganze Sache mit dem Servo-Saver leuchtet mir noch nicht so ganz ein...(also wie der funktioniert)

Was ich eine sehr gute Idee finde ist das geteilte Pendel. Denn nur so kann man die Kugel komplett auf die Seite legen und hat sehr starke Lenkkräfte.
Abgesehen davon bin ich von der geplanten Größe abgerückt und werde mal eine Konstruktion in einer 18cm Kugel machen (gibt schöne 18cm Kugeln aus Acryl in jedem Bastelladen)

Werde in den nächsten Tagen mal alles für die neue Größe ausrechnen und drauf los konstruieren....mal schauen was ihr dann so dazu sagt

@Hanno: Was die Geschwindigkeit angeht könntest Du recht haben. Hab leider keine Erfahrung mit sich ausbalancierenden Systemen. Hast Du irgendeinen Ansatz wie man da was berechnen könnte?