Ich kann nichts zur Trajektorie sagen, aber zu den Servos und zu den Motoren.
1) Die Servos für das Gewicht müssen sehr schnell reagieren und ausbendeln, ansonsten wirds schwierig das System wieder einzufangen (ein guter PID Regler mag helfen).

2) Die Motoren müssne in der Lage sein schnell zu reagieren um das System wieder abzufangen.

Ich hätte meine Bedenken, dass es mit Standardservos überhaupt funktioniert und ich würde auch sagen die FRB35 sind zu träge. Das ist aber reines Bauchgefühl auf basis von Erfahrung. Ich würde es mir an deiner Stelle nochmal genau durchrechnen wie schnell die Motoren reagieren müssen.
Gerade instabile Systeme brauchen einen guten Regelalgorithmus und Hardware die mithalten kann.