Hmm....ich verstehe was Du mit dem Pendel meinst.
Ich denke das es so wie ich es hab funktionieren würde, die Servos erzeugen ja Drehmoment quer zur Rotationsachse, und das müsste das ganze kippen.
Allerdings könnte man wahrscheinlich die Kraft DEUTLICH besser dosieren wenn man es so macht wie Du vorschlägst....oh mann, da tun sich noch so viele Frage auf.

Von dem 2 Motoren/2 Servos Konzept bin ich denke ich weg. Das ist ein unnötiger Aufwand die jeweils zu synchronisieren...
Denke eine durchgehende Welle und die Kraft über eine Zahnradpaarung einleiten ist wohl das Beste für den Antrieb...was den Servo angeht muss ich nochmal über das grundsätzliche Prinzip der Lenkung nachdenken.

Ansonsten hab ich mal ein bissel gerechnet, zu Geschwindigkeit und Beschleunigung von dem Ding (Luftwiderstand und Rollreibung sind vernachlässigt, hoffe der Rest kommt ungefähr hin)

Umfang 50cm Kugel = 1,57 m
Trägheitsmoment bei 2 kg = 0,33 kgm²
Geschwindigkeit bei 174 U/min = 4,6 m/s oder 16,4 km/h
Winkelbeschleunigung bei 60 Ncm = 1,8 rad/s²
macht eine Beschleunigung von 0,45 m/s²

Wie gesagt...ich HOFFE das haut hin. Wenn jemand einen Fehler findet bitte bescheid sagen.

Drehzahl und Drehmoment habe ich vom RB35 Motor (1:30) genommen um mal irgendwelche Werte zu kriegen.
Allerdings hab ich wenig Erfahrung mit sowas...sind das die richtigen Werte?
Da steht Last-Drehzahl 174 U/min (Aber bei welcher Last??)
Die 60 Ncm sind Spitzen-Drehmoment, kann ich das überhaupt annehmen? Wäre super wenn jemand Licht ins Dunkel dieser Werte bringen könnte...

Nachtrag: Vor allem die Beschleunigung ist ja nicht so doll, würde hier schon gern auf einen Wert >2m/s² kommen. Den Motor hatte ich auch nur als Beispiel rausgesucht, wenn ich alles berechnen kann, such ich einen entsprechenden...