Mechanik in einem Kugel-Roboter

[Sphero23]

Ich lese zwar schon eine Weile im Roboternetz mit, hab mich aber jetzt erst angemeldet, von daher erstmal HALLO \/

Ich plane einen "sphärischen Roboter" oder "Kugel Roboter" zu bauen. Habe erstmal nur grundsätzliche Fragen zu Mechanik und Konstruktion...hoffe das ist in diesem Unterforum damit am besten aufgehoben.

Das Grundprinzip ist folgendes:
Kugel (Außendurchmesser 50cm) bewegt sich vorwärts durch Gewichtsverlagerung eines Pendels. Die Elektromotoren arbeiten also gegen das Drehmoment das durch die Gewichtskraft des Pendels erzeugt wird.
Gelenkt wird indem das Pendel zur Seite augesteuert wird. In meinem Fall durch die Servos. Ich hoffe das Prinzip ist halbwegs klar. Wenn nicht, sowas in etwa wirds:
http://www.youtube.com/watch?v=Be2dY...eature=related

Der erste Schritt ist natürlich die Kräfte vernünftig auszurechnen...allerdings brauch ich dafür erstmal ne fixe Konstruktion, damit ich Längen und Gewichte genau weiß.

Meine CAD Dateien hab ich angehängt, evtl. habt ihr nützliche Tipps für mich! Bin wie gesagt noch in der frühen Planungsphase und fang erst demnächst an vernünftig zu rechnen....von daher bin ich für alle Pi x Daumen Tipps dankbar!

Ich gehe bisher davon aus das das gesamt Innenleben so ca. 2kg wiegen wird...aber ist sehr grob geschätzt.

Meine Fragen:

1. Wie ihr seht war in der ersten Version das ganze Innenleben an den Motorwellen aufgehängt. Ich weiß das ist nicht gut, was wäre euer Ratschlag dazu. Ist Version 2 mit den 2 Lagern auf jeder Seite ok?? Die Welle durchgängig zu gestalten und die Kraft über Zahnräder einleiten würde ich eher ungern machen....erscheint mir zu anfällig...

2. Gleiches gilt für die Aufhängung des Pendels an die Servos. Könnte ich das Pendel direkt an die Servos hängen, oder braucht es eine Konstruktion wie in Version 2??
(Kleine Zusatzfrage: Wie würdet ihr am besten die Verbindung gestalten? Servohorn selber bauen und an das Pendel schrauben?)

Als nächstes muss ich dann mal Motoren und Servos aussuchen, hab da auch schon eine Idee....aber das kommt erst wenn die grundsätzliche Konstruktion steht!!

Wenn jemand Lust hat mein bisheriges Schaffen zu kommentieren ist das gerne willkommen =D>

Grüße!