Ich würde versuchen die Geschwindigkeit aus Radencodern zu berechnen und zusammen mit dem gemessenen Abstand zum Hindernis dann den Bremsweg b.z.w. die nötige Verzögerung zu ermitteln. Also je geringer der Abstand um so stärker Fahrt heraus nehmen b.w. bei sehr kleinen Abstand auch bremsen.

Bei x Geschwindigkeit und Y zur Verfügung stehender Wegstrecke sollte das doch machbar sein?

Gruß Richard