Also mein Problem bezüglich der Tabellen ist folgendes:
Die Rampe bei 3U/s besteht aus 4000 Schritten (ich kann nicht beurteilen, was für den Atmega viel ist) hinzu kommt, dass noch variable Rampen verfügbar sein sollten.

Ob der Timer sich selbst wieder aufruft weis ich leider nicht - aber eigentlich wird der Timer ja erst nach der Berechnung neu gesetzt. Das sich die hochlaufzeit der Rampe erhöht deutet ja auf eine langsame Abarbeitung hin...

Mir ist klar, dass floating Point den Controller ausbremst, aber ich habe schon alles Mögliche versucht um diesen zu umgehen - immer ohne Erfolg....

Macht es denn Sinn den Singel durch einen Long mit dem Faktor 100 zu erseten? Und diesen dann immer herunterzurechnen? (2 Kommastellen könnten noch reichen)