Schön schön, ein bisschen viel Hardwareaufwand, aber so etwas wollte ich auch (schon immer) mal machen. Die Bestimmung der Regelparameter lt. Deiner Dokumentation scheint mir etwas à la Bastelladen. Ich mache das mit der Auswertung einer Sprungantwort auf den Sprung "volle Kanne".

Was bitte heißt in der Dokumentation "... um die Antriebe so schnell wie möglich zu stoppen ... wird ohne Rampe gebremst ... der Antrieb ist "verriegelt" ..." Elektronisch kann man nix verriegeln. Und wenn man nur den Saft abdreht, wird ein Antrieb NICHT so schnell wie möglich gebremst. Das ist so, wie wenn Du zum Einparken nur die Kupplung trittst . . . DAS hört sich dann nicht gut an . . .

Hier ist der Unterschied für drei verschiedene Bremsstrategien dokumentiert, siehe Links zu erster, zweiter und dritter Variante.