doch ist drin.
Code:
/*
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RNControl-Test.c
Aufgabe:
Dieses Testprogramm testet gleich mehrere Eigenschaften auf dem Board
Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
Taste 1: Zeigt Batteriespannung über RS232 an
Taste 2: Angeschlossene Motoren beschleunigen und abbremsen
Taste 3: Einige Male Lauflicht über LED´s anzeigen. Am I2C-Bus
darf in diesem Moment nichts angeschlossen sein
Taste 4: Zeigt analoge Messwerte an allen Port A PIN´s über RS232 an
Taste 5: Zeigt digitalen I/O Zustand von PA0 bis PA5 an
Sehr gut kann man aus dem Demo auch entnehmen wie Sound ausgegeben wird,
wie Tasten abgefragt werden und wie Subroutinen und Funktionen angelegt werden
Autor: Georg Richter
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*/
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000L
#endif
#define UART_RX_BUFFER_SIZE 64
#define UART_TX_BUFFER_SIZE 64
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "rncontrol.h"
#include "uart.h"
/*### Variablen ###*/
const float referenzspannung = 0.0048828125; //Referenzwert zur Multiplikation mit den Werten der Analogports (0...1023), um auf die Voltzahl zu kommen (0...5). Ergibt sich aus 5/1024.
uint16_t analog; //Variable für jeweils an einem Analogport gemessenen Wert, um nicht für eine Ausgabe mehrere Messungen durchführen zu müssen.
char wort[5]; //Zahlen (Integer und Float) müssen vor der Ausgabe per RS232 in ASCII-Zeichen konvertiert werden, für die ein Speicher benötigt wird.
/*### Batteriespannung ###*/
void Batteriespannung(void)
{
uart_puts("Analog6 = "); analog = adcwert(6);
utoa(analog, wort, 10); uart_puts(wort); uart_puts(" = ");
dtostrf(analog*referenzspannung, 11, 8, wort); uart_puts(wort); uart_puts(" Volt\r\n");
dtostrf(adcwert(6)*referenzspannung*5.66804, 11, 8, wort);
uart_puts("Batteriespannung = "); uart_puts(wort); uart_puts(" Volt\r\n\n\n\n");
waitms(300);
}
/*### Motortest ###*/
void Motortest(void)
{
Mlinksvor();
Mrechtsvor();
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
waitms(40);
for(uint8_t i=0; i<255; i=i+5)
{
setPWMlinks(i);
setPWMrechts(i);
waitms(40);
}
setPWMlinks(255);
setPWMrechts(255);
waitms(40);
for(uint8_t i=255; i>0; i=i-5)
{
setPWMlinks(i);
setPWMrechts(i);
waitms(40);
}
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
Mlinksstop();
Mrechtsstop();
waitms(300);
}
/*### LED-Lauflicht ###*/
void Lauflicht(void)
{
for(uint8_t i=0; i<10; i++)
{
setportcoff(0);
waitms(150);
setportcon(0);
setportcoff(1);
waitms(150);
setportcon(1);
setportcoff(2);
waitms(150);
setportcon(2);
setportcoff(3);
waitms(150);
setportcon(3);
setportcoff(4);
waitms(150);
setportcon(4);
setportcoff(5);
waitms(150);
setportcon(5);
waitms(300);
}
}
/*### Analogwerte ###*/
void Analogwerte(void)
{
//Alle internen Pullups an, ausgenommen Port A3 und Batteriespannung/Taster (A6 und A7). Da A3 aber nun auch nicht auf GND liegt, ergibt sich ein "Rauschen", der Wert variiert mit jeder Messung mehr oder weniger stark.
setportaon(0);
setportaon(1);
setportaon(2);
setportaoff(3);
setportaon(4);
setportaon(5);
for(uint8_t i=0; i<8; i++)
{
analog = adcwert(i); //Messung Analogport [i]
utoa(i, wort, 10); uart_puts("Analog"); uart_puts(wort); uart_puts(" = "); //Ausgabe: "Analog[i] = "
utoa(analog, wort, 10); uart_puts(wort); uart_puts(" = "); //Ausgabe: "[Analogwert] = "
dtostrf(analog*referenzspannung, 11, 8, wort); uart_puts(wort); uart_puts(" Volt\r\n"); //Ausgabe: "[Reale Voltzahl] Volt[Umbruch]"
}
uart_puts("\n\n\n");
waitms(300);
}
/*### Digitalwerte ###*/
void Digitalwerte(void)
{
//Einige interne Pullups an, andere aus -> gibt bei einigen "Rauscheffekt", mal misst er "high", mal "low" und mal irgendwas dazwischen "?".
//Ein kleines Stückchen Draht an einem der Ports wirkt wahre Wunder, was das Rauschen betrifft -> viel öfter "low" dabei als ohne. Nachteil: Die Tastenerkennung funktioniert kaum noch.
setportaoff(0);
setportaon(1);
setportaoff(2);
setportaon(3);
setportaon(4);
setportaon(5);
for(uint8_t i=0; i<8; i++)
{
utoa(i, wort, 10); uart_puts("Digital"); uart_puts(wort); uart_puts(" = "); //Ausgabe: "Digital[i] = "
if (PINA & (1<<i)) {uart_puts("high");} else {uart_puts("low");} //Abgleich des Zustandes - Ausgabe: "high" oder "low"
uart_puts("\r\n");
}
uart_puts("\n\n\n");
waitms(300);
}
/*### Hauptschleife ###*/
int main(void)
{
/*###Initialisierungsphase###*/
//Pins bzw. Ports als Ein-/Ausgänge konfigurieren
DDRA |= 0x00; //00000000 -> alle Analogports als Eingänge
DDRB |= 0x03; //00000011 -> PORTB.0 und PORTB.1 sind Kanäle des rechten Motors
DDRC |= 0xFF; //11111111 -> PORTC.6 und PORTC.7 sind Kanäle des linken Motors, Rest sind LEDs für Lauflicht
DDRD |= 0xB0; //10110000 -> PORTD.4 ist PWM-Kanal des linken Motors, PORTD.5 des rechten
//Initialisierungen
setportcon(0); setportcon(1); setportcon(2); setportcon(3); setportcon(4); setportcon(5); //LEDs ausschalten
setportdoff(7); //Speaker aus
init_timer1(); //Initialisierung Timer für PWM
uart_init( UART_BAUD_SELECT(9600,F_CPU));
sei();
/*###Hauptschleife###*/
sound(6, 270); //Startmelodie
sound(8, 270);
sound(11, 270);
sound(7, 270);
waitms(10);
sound(7, 270);
sound(6, 270);
sound(11, 540);
uart_puts("\r\n\n\n"); //Sendet einen kleinen Begrüßungstext. "\r" setzt den Cursor wieder auf Zeilenanfag, "\n" beginnt dann die nächste Zeile
uart_puts("**** RN-Control 1.4 *****\r\n");
uart_puts(" \r\n");
Mlinksstop();
Mrechtsstop();
setPWMlinks(0);
setPWMrechts(0);
while(1)
{
switch(button())
{
case 1: Batteriespannung(); break;
case 2: Motortest(); break;
case 3: Lauflicht(); break;
case 4: Analogwerte(); break;
case 5: Digitalwerte(); break;
default: break;
}
}
return 0;
}
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Zitat von lineage
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