SFR05 an RP6Base

[Dirk]

@BeWe:

... habe ich einen Empfängerakku aus dem RC-Bereich durch ein Y-Kabel mit den beiden Servos verbunden.

Du hast aber schon Masse (GND, Minuspol) des RC-Empfängerakkus auch mit GND des RP6 verbunden?

Wenn ja: Wie steuerst du die Servos denn an?

[BeWe]

Mit GND habe ich den Empfängerakku nicht verbunden. Wenn ich das mache, leuchtet SL2 und die Servos machen nix. Außerdem hätten die Servos dann ja keinen Massenanschluss.
Angesteuert werden diese momentan über einen IO-Ports und extInt mit einem Programm, was ich hier im Forum gefunden habe.

EDIT: Klappt nun doch, ich hatte nicht beachtet, dass die Servos ja auch an GND angeschlossen sein müssen. Ich dachte, der Minus-Pol des Akkus würde auch gehen  
So, dann kann ich meinen Robby das Kopfnicken beibringen  

[BeWe]

Hmmm...
So ganz einfach scheint es dann doch nicht zu gehen  
Ich hab jetzt GND von Servos und seperaten Akku mit GND des Robbys verbunden. Wenn ich das Programm ausführe, bricht es dann irgendwann ab und der Roboter fährt so weiter, wie er es gerade getan hat.

Kann es sein, dass der Roboter durch den zusätzlichen Akku irgendwie überlastet wird??

[RolfD]

Und was will der Künstler uns damit sagen?
Dann wird da wohl ein Fehler im Programm sein.... *rolleyes
LG Rolf

[Dirk]

Kann es sein, dass der Roboter durch den zusätzlichen Akku irgendwie überlastet wird??

Nein, eigentlich nicht.
Nachdem wir das mit GND geklärt hatten:
Wie sieht es denn mit dem Pluspol des RC-Akkus aus?

Der sollte NUR mit den Servos (meist rotes Kabel) verbunden sein, aber nicht mit dem RP6.

Wenn das so ist: Zeig mal dein Programm!

[BeWe]

Das roten Kabel des RC-Akkus sind nur mit den roten Kabeln der Servos verbunden.

Hier wäre das (bestimmt unübersichtliche) Programm:

///Hindernisausweichen mit Ultraschallsensor
 
#include "RP6RobotBaseLib.h" 

#define pos1 320
#define pos2 410
#define pos3 600
 
void usleep(unsigned char usec); 
 
extern uint8_t acs_state; 
uint16_t servo_pos, servo_pos2, servo_timer, servo_dummy, Zeit; 
int16_t Dist, Dist_left, Dist_right, Dist_front;
int8_t x, z, a, Dist_3;
 
int main(void)
{
 initRobotBase();
 
 powerON();
 startStopwatch3();
 startStopwatch2();
 
 servo_pos2=pos2;
 
 a=0;
 x=1;
 z=0;
 Dist_3=1;
 
 servo_pos=1000;
 
 setACSPwrLow();
 
 while(true)
 {
 
  if ((getStopwatch2() > 20) && (acs_state < 2))
  { 
 
   servo_timer = servo_pos; 
   extIntON();
   while(servo_timer--) servo_dummy ^= servo_timer; 
   extIntOFF();
   servo_timer = servo_pos2;
   setLEDs(0b010000);
   while(servo_timer--) servo_dummy ^= servo_timer;
   setLEDs(0b000000);
   z=z+1;   
   setStopwatch2(0);
  } 
  
  if(z>3)
  {
   Dist=0;
   DDRC|=(SDA);
   PORTC&=~SDA;   
   PORTC|=SDA;   
   usleep(10);     
   PORTC&=~SDA;       
   DDRC&=~(SCL);
  
   while(!(PINC& SCL))
   {
    setLEDs(0b000000);  
   }
   while(PINC& SCL)      
   {
    Dist=Dist+1;
    usleep(1);
   }
   if(PINC&=~SCL)
   {
    if(Dist<23) 
    { 
     
     if(Dist<12)
     {
      servo_pos2=pos1;
      startStopwatch4();
      if(servo_pos<920)
      {
       a=0;
       changeDirection(LEFT);
       moveAtSpeed(50,50);
      }
      else
      {
       if(servo_pos>1150)
       {
        a=0;
        changeDirection(RIGHT);
        moveAtSpeed(50,50);
       }
       else
       {
        a=1;
        stopStopwatch3();
        setStopwatch3(1030);
        if(adcLSL>adcLSR) {changeDirection(LEFT); moveAtSpeed(100,100);} else {changeDirection(RIGHT); moveAtSpeed(100,100);}
       }
      }
     }
     else
     {
      servo_pos2=pos2;
      a=0;
      stopStopwatch4();
      setStopwatch4(0);
      changeDirection(FWD);
      if(servo_pos<1050)
      {
       moveAtSpeed(15,100);
      }
      else
      {
       moveAtSpeed(100,15);
      }
     }
    }
    else 
    {
     servo_pos2=pos3;
     a=0;
     stopStopwatch4();
     setStopwatch4(0);
     changeDirection(FWD);
     if(Dist_left-Dist_right>10)
     {
      moveAtSpeed(110,45);
     }
     else
     {       
      if(Dist_right-Dist_left>10)
      {
       moveAtSpeed(45,110);
      }
      else
      {
       moveAtSpeed(100,100);
      }
     }
    }
   }
   setStopwatch1(0);
   z=0;
  }
  
  if(getBumperLeft()) {move(100, BWD, DIST_MM(150), true); rotate(100, RIGHT, 70, true);}
  if(getBumperRight()) {move(100, BWD, DIST_MM(150), true); rotate(100, LEFT, 70, true);}  
  
  if(getStopwatch4()>2000)
  {
   if(adcLSL>adcLSR) {rotate(100, LEFT, 175, true);} else {rotate(100, RIGHT, 175, true);}
   stopStopwatch4();
   setStopwatch4(0);
  }
  
  if(servo_pos<700 && servo_pos>600) Dist_right=Dist;
  if(servo_pos<1000 && servo_pos>1060) Dist_front=Dist;
  if(servo_pos<1550 && servo_pos>1450) Dist_left=Dist;
  
  if(a==0) startStopwatch3();
 
  Zeit=getStopwatch3();
  
  if(getStopwatch3()>1700) 
  {
   if(x==0)
   {
    x=1;
    setStopwatch3(0);
   }
   else
   {
    x=0;
    setStopwatch3(0);
   }
  }
  
  if(a==0)
  {
   if(x==0)
   {
    servo_pos=600+Zeit/2;
   }
  
   if(x==1)
   {
    servo_pos=1550-Zeit/2;
   }
  }
  else
  {
   servo_pos=1030;
  }
   
  //task_RP6System(); 
  task_ADC(); 
  task_ACS(); 
  task_Bumpers();
  task_motionControl(); 
 }
 
 return 0;
}
void usleep(unsigned char usec) 
{ 
  for (int s=0; s<usec; s++) { 
    for (long int i=0; i<140; i++) { 
      asm volatile("nop"); 
      asm volatile("nop"); 
    } 
  } 
}

[RolfD]

Hier wäre das (bestimmt unübersichtliche) Programm:

Manchmal versteh ich die Leute in meinem Umfeld nicht... Du benennst ein Problem sogar selbst und löst es nicht... statt dessen erwartest Du, das wir dein Problem zu unserem machen und es für dich lösen? Und das obwohl wir alle sicher eigene Aufgaben haben und kein SRF5 zum testen vorliegt. SO... wird das nix...

Vielleicht räumst Du erst mal dein ganz sicher unübersichtliches Programm auf, unterteilst es in Funktionen und logische Blöcke, (die man dann auch einzeln debuggen kann), kommentierst den Code anständig (ca. 50% des Textes sollte Docu sein) und versuchst damit schon selbst Lösungen zu erarbeiten? Meist findet man schon dabei die Probleme - wir helfen Dir gern wenn es dann noch klemmt - aber hier wird bestimmt keiner aus heiterem Himmel diesen endlos-Spagetticode debuggen!
Es gibt ein paar gute Faustregeln zum Thema Programmieren - die z.B. auch in den RP6Libs weitgehend umgesetzt sind - und diese Regeln wurden nicht erdacht, damit Hinz und Kunz Mainloops über sagenhafte 190 Zeilen schreiben und sich dann wundern wenn es irgendwo klemmt !
Du verstößt gegen allereinfachste Grundsätze wie aussagekräftige Variablennamen, Funktionen nicht länger als 1. Bildschirmseite, Constanten statt Zahlen usw... 190 zusammenhängende Zeilen nur und ausschließlich über Einrückungen lesbar zu machen ist heftig.
Beschäftige dich doch vielleicht mal mit "Brainfuck" - eine Bytecode Programmiersprache, die Deinen Arbeitsstil perfektioniert hat. Dort kannst Du schon mit 8 einfachen Befehlen vergleichbare Verwirrung stiften und Du sparst sogar das Einrücken der Befehle.  
http://de.wikipedia.org/wiki/Brainfuck

>+++++++++[<++++++++>-]<.>+++++++[<++++>-]<+.+++++++..+++.[-]>++++++++[<++++>-]
<.#>+++++++++++[<+++++>-]<.>++++++++[<+++>-]<.+++.------.--------.[-]>++++++++[
<++++>-]<+.[-]++++++++++.

Für mehr visuell denkende Menschen und Mausschubser ist vielleicht besser "Piet" und ein Malprogramm geeignet...
http://de.wikipedia.org/wiki/Piet

Sehr schön, aber eher konventionell ist auch:
http://de.wikipedia.org/wiki/INTERCAL

... würde dein Zeichensalat da oben wenigstens fehlerfrei laufen - so wie diese wirklich abgedrehten 3 Beispiele - würde ich sagen.. "ok.. Genie und Wahnsinn liegen oft dicht beisammen" ... aber so ist das ein alphanumerischer Schrotthaufen und kein Programm! Tut mir leid wenn ich das so hart formuliere, ich hoffe Du lernst draus, machst es besser und nimmst es mir nicht übel.
LG Rolf