SFR05 an RP6Base

[Dirk]

Kann es sein, dass der Roboter durch den zusätzlichen Akku irgendwie überlastet wird??

Nein, eigentlich nicht.
Nachdem wir das mit GND geklärt hatten:
Wie sieht es denn mit dem Pluspol des RC-Akkus aus?

Der sollte NUR mit den Servos (meist rotes Kabel) verbunden sein, aber nicht mit dem RP6.

Wenn das so ist: Zeig mal dein Programm!

[BeWe]

Das roten Kabel des RC-Akkus sind nur mit den roten Kabeln der Servos verbunden.

Hier wäre das (bestimmt unübersichtliche) Programm:

///Hindernisausweichen mit Ultraschallsensor
 
#include "RP6RobotBaseLib.h" 

#define pos1 320
#define pos2 410
#define pos3 600
 
void usleep(unsigned char usec); 
 
extern uint8_t acs_state; 
uint16_t servo_pos, servo_pos2, servo_timer, servo_dummy, Zeit; 
int16_t Dist, Dist_left, Dist_right, Dist_front;
int8_t x, z, a, Dist_3;
 
int main(void)
{
 initRobotBase();
 
 powerON();
 startStopwatch3();
 startStopwatch2();
 
 servo_pos2=pos2;
 
 a=0;
 x=1;
 z=0;
 Dist_3=1;
 
 servo_pos=1000;
 
 setACSPwrLow();
 
 while(true)
 {
 
  if ((getStopwatch2() > 20) && (acs_state < 2))
  { 
 
   servo_timer = servo_pos; 
   extIntON();
   while(servo_timer--) servo_dummy ^= servo_timer; 
   extIntOFF();
   servo_timer = servo_pos2;
   setLEDs(0b010000);
   while(servo_timer--) servo_dummy ^= servo_timer;
   setLEDs(0b000000);
   z=z+1;   
   setStopwatch2(0);
  } 
  
  if(z>3)
  {
   Dist=0;
   DDRC|=(SDA);
   PORTC&=~SDA;   
   PORTC|=SDA;   
   usleep(10);     
   PORTC&=~SDA;       
   DDRC&=~(SCL);
  
   while(!(PINC& SCL))
   {
    setLEDs(0b000000);  
   }
   while(PINC& SCL)      
   {
    Dist=Dist+1;
    usleep(1);
   }
   if(PINC&=~SCL)
   {
    if(Dist<23) 
    { 
     
     if(Dist<12)
     {
      servo_pos2=pos1;
      startStopwatch4();
      if(servo_pos<920)
      {
       a=0;
       changeDirection(LEFT);
       moveAtSpeed(50,50);
      }
      else
      {
       if(servo_pos>1150)
       {
        a=0;
        changeDirection(RIGHT);
        moveAtSpeed(50,50);
       }
       else
       {
        a=1;
        stopStopwatch3();
        setStopwatch3(1030);
        if(adcLSL>adcLSR) {changeDirection(LEFT); moveAtSpeed(100,100);} else {changeDirection(RIGHT); moveAtSpeed(100,100);}
       }
      }
     }
     else
     {
      servo_pos2=pos2;
      a=0;
      stopStopwatch4();
      setStopwatch4(0);
      changeDirection(FWD);
      if(servo_pos<1050)
      {
       moveAtSpeed(15,100);
      }
      else
      {
       moveAtSpeed(100,15);
      }
     }
    }
    else 
    {
     servo_pos2=pos3;
     a=0;
     stopStopwatch4();
     setStopwatch4(0);
     changeDirection(FWD);
     if(Dist_left-Dist_right>10)
     {
      moveAtSpeed(110,45);
     }
     else
     {       
      if(Dist_right-Dist_left>10)
      {
       moveAtSpeed(45,110);
      }
      else
      {
       moveAtSpeed(100,100);
      }
     }
    }
   }
   setStopwatch1(0);
   z=0;
  }
  
  if(getBumperLeft()) {move(100, BWD, DIST_MM(150), true); rotate(100, RIGHT, 70, true);}
  if(getBumperRight()) {move(100, BWD, DIST_MM(150), true); rotate(100, LEFT, 70, true);}  
  
  if(getStopwatch4()>2000)
  {
   if(adcLSL>adcLSR) {rotate(100, LEFT, 175, true);} else {rotate(100, RIGHT, 175, true);}
   stopStopwatch4();
   setStopwatch4(0);
  }
  
  if(servo_pos<700 && servo_pos>600) Dist_right=Dist;
  if(servo_pos<1000 && servo_pos>1060) Dist_front=Dist;
  if(servo_pos<1550 && servo_pos>1450) Dist_left=Dist;
  
  if(a==0) startStopwatch3();
 
  Zeit=getStopwatch3();
  
  if(getStopwatch3()>1700) 
  {
   if(x==0)
   {
    x=1;
    setStopwatch3(0);
   }
   else
   {
    x=0;
    setStopwatch3(0);
   }
  }
  
  if(a==0)
  {
   if(x==0)
   {
    servo_pos=600+Zeit/2;
   }
  
   if(x==1)
   {
    servo_pos=1550-Zeit/2;
   }
  }
  else
  {
   servo_pos=1030;
  }
   
  //task_RP6System(); 
  task_ADC(); 
  task_ACS(); 
  task_Bumpers();
  task_motionControl(); 
 }
 
 return 0;
}
void usleep(unsigned char usec) 
{ 
  for (int s=0; s<usec; s++) { 
    for (long int i=0; i<140; i++) { 
      asm volatile("nop"); 
      asm volatile("nop"); 
    } 
  } 
}

[RolfD]

Hier wäre das (bestimmt unübersichtliche) Programm:

Manchmal versteh ich die Leute in meinem Umfeld nicht... Du benennst ein Problem sogar selbst und löst es nicht... statt dessen erwartest Du, das wir dein Problem zu unserem machen und es für dich lösen? Und das obwohl wir alle sicher eigene Aufgaben haben und kein SRF5 zum testen vorliegt. SO... wird das nix...

Vielleicht räumst Du erst mal dein ganz sicher unübersichtliches Programm auf, unterteilst es in Funktionen und logische Blöcke, (die man dann auch einzeln debuggen kann), kommentierst den Code anständig (ca. 50% des Textes sollte Docu sein) und versuchst damit schon selbst Lösungen zu erarbeiten? Meist findet man schon dabei die Probleme - wir helfen Dir gern wenn es dann noch klemmt - aber hier wird bestimmt keiner aus heiterem Himmel diesen endlos-Spagetticode debuggen!
Es gibt ein paar gute Faustregeln zum Thema Programmieren - die z.B. auch in den RP6Libs weitgehend umgesetzt sind - und diese Regeln wurden nicht erdacht, damit Hinz und Kunz Mainloops über sagenhafte 190 Zeilen schreiben und sich dann wundern wenn es irgendwo klemmt !
Du verstößt gegen allereinfachste Grundsätze wie aussagekräftige Variablennamen, Funktionen nicht länger als 1. Bildschirmseite, Constanten statt Zahlen usw... 190 zusammenhängende Zeilen nur und ausschließlich über Einrückungen lesbar zu machen ist heftig.
Beschäftige dich doch vielleicht mal mit "Brainfuck" - eine Bytecode Programmiersprache, die Deinen Arbeitsstil perfektioniert hat. Dort kannst Du schon mit 8 einfachen Befehlen vergleichbare Verwirrung stiften und Du sparst sogar das Einrücken der Befehle.
http://de.wikipedia.org/wiki/Brainfuck

>+++++++++[<++++++++>-]<.>+++++++[<++++>-]<+.+++++++..+++.[-]>++++++++[<++++>-]
<.#>+++++++++++[<+++++>-]<.>++++++++[<+++>-]<.+++.------.--------.[-]>++++++++[
<++++>-]<+.[-]++++++++++.

Für mehr visuell denkende Menschen und Mausschubser ist vielleicht besser "Piet" und ein Malprogramm geeignet...
http://de.wikipedia.org/wiki/Piet

Sehr schön, aber eher konventionell ist auch:
http://de.wikipedia.org/wiki/INTERCAL

... würde dein Zeichensalat da oben wenigstens fehlerfrei laufen - so wie diese wirklich abgedrehten 3 Beispiele - würde ich sagen.. "ok.. Genie und Wahnsinn liegen oft dicht beisammen" ... aber so ist das ein alphanumerischer Schrotthaufen und kein Programm! Tut mir leid wenn ich das so hart formuliere, ich hoffe Du lernst draus, machst es besser und nimmst es mir nicht übel.
LG Rolf