Wir sind derzeit damit beschäftigt die Firma zu automatisieren. Hierzu wurde ein Roboter mit einer Tragkraft von 100Kg gekauft.
Seine Aufgabe besteht daraus Teile mit einer Polierscheibe zu polieren. Hierzu ist ein kleiner Drehstrommotor auf Gummipuffern auf dem Werkzeugflansch der Roboters gelagert. Die Andruckkraft (bis zu 50Kg) wird über die Zustellung und dem daraus folgenden Nachgeben der Puffer geregelt.
Das funktioniert soweit wunderbar!
Das Problem ist hierbei, dass durch ständig wechselnde Teile eventuelle Bedienerfehler fatale Folgen hätten da der Roboter nicht nachgeben würde....
Hierzu dachte ich an eine Art digitales Längenmessgerät um bei einem zu starken Nachgeben der Gummipuffer einen Nothalt auszuführen.
Von den Herstellern ABB, Fanuc und KuKa werden mittlerweile sogenannte Force Controll angeboten.
Diese besteht aus einer mit Dehnungsmessstreifen versehenen Metallplatte zwischen Roboterflansch und Werkzeug sind allerdings teurer und setzen eine entpsrechend aktuelle Steuerung vorraus.
Als Alternative hatte ich einen (bzw. min 2) digitalen Messtaster mit entsprechender Auswertung ins Auge gefasst.
Diese werden aber selbst in der einfachsten Ausführung bei bekannten Hersteller sehr teuer ~1000€.
Nun Suche ich nach einer eventuellen günstigeren Lösung für dieses Problem. Leider fällt mir bisher keine andere Lösung ein.
Wichtig is auch, dass Flansch und Werkzeug nicht nur linear, sondern auch in alle anderen Richtungen nachgeben und somit auch seitliche Bewegungen am Messsystem anfallen!
Als Messgenauigkeit wäre 5/100 - 1/10 ausreichend!
ich hoffe, dass mir vielleicht der ein oder andere einen Tip oder eine Empfehlung geben könnte, welche Sensoren für diese Anwendung evlt. noch denkbar wären?
MFG Erik
(Im Anhang befindet sich eine vereinfachte Skizze um Aufbau und die Belastungsfälle zu skizzieren)
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