Industrie-Roboter mit Gefühl

[erik_wolfram]

ok, die Frage ist ja berechtigt:

Sicher, die Gummipuffer geben bei seitlicher Belastung wesentlich mehr nach als beim Stauchen oder ziehen. (Per Hand ist nich viel zu machen)
Da sich das Werkzeug aber, gegeben durch das Werkstück, in meinem Fall zentriert sind die Belastungen nur beim Eilgang bei An- und Abfahrt am höchsten und die Verdrehung erfolgt wenn, nur durch die Rotation der Werkzeugspindel.
Der Andruck auf das Werkstück befindet sich geschätz zwischen 20-50Kg - welche dann aber genau zur Mitte des Roboterflansches gerichtet sind.

Sollte die Zentrierung nicht erfolgen und das Werkzeug gibt in eine seitliche Richtung nach - soll dieses als Ausschlag vermerkt - als Fehlerfall gelten!

Bezüglich der Positionierung dachte ich entweder an 2 gegenüberliegende Sensoren, oder gar 4 jeweils zwischen 2 Gummipuffern.

[Manf]

Da sind es höchstwahrscheinlich erst einmal 2 Sensoren die mit 90° Abstand am Umfang verteilt sind und die axial Zug und Druck erkennen.
Torsion ist damit praktisch noch nicht abgedeckt.
Kippen und Stauchen (und die Kombinationen davon) wirken dabei aber auch je nach Länge des Werkeugs sehr unterschiedlich auf die Sensoren, ich hatte in dem Zusammenhang nur über die 10% oben nachgedacht.

[Thoralf]

@ erik:
ja, eine Skizze wäre sehr hilfreich. Die o.a. ist dafür noch nicht zu aussagekräftig.

@ranke:
Steifigkeit bzw. Emodul von Elestomeren ist extrem temperaturabhängig und nicht linear. Wirmachen ziemlich oft derartige Versuche. Dazu kommt, dass Lastspiele den Gummi quasi warm- und damit weichkneten.
Zur Kraftmessung sind die m.E. sowieso nicht geeignet.

Die Lastspielzahl der Aufnehmer ist nur eine Garantiegröße. Die schaffen durchaus eine Zehnerpotenz mehr ohne groß "auszuklappern".

@all
Eine Kraftmessung wird meist durch eine Verformungsmessung eines elastischen Körpers (Spiralfeder, Tellerfeder, einen O- oder faßförmigen Dehnkörper usw.) mittels irrgendeines Wegaufnehmers (IWA, Potiaufn., DMS u.v.a.m) realisiert.
Zur Lösung der o.a. Kraftmessers würde ich eine geeignete Feder mit potent. oder indukt. Aufnehmer in den Kraftweg applizieren. Genauigkeit war hier ja nicht ganz so entscheident.
Aber dazu müßte man mehr konstruktives wissen.

[Richard]

Hmm, wie ist es denn mit Druck z.B. Öeldruck Sensoren, von der Mechanischen Realisierbarkeit einmal abgesehen?

Gruß Richard

[Thoralf]

wie gesagt, man müßte wissen, wie die vorgesehene Konstruktion aussehen soll.
Öldruckgeber wären ok, sollten aber nicht bis in den Zugbereich gebracht werden.