Flobo - 1. selbstgebauter Roboter

[leibiflo]

Hallo,

nachdem ich jetzt schon lange mitlese, stelle ich euch mal meinen Roboter vor.
Aufgebaut wurde alles auf einer Epoxidplatte. Die Motoren und Akkus unten drangeschraubt, die Elektronik und Sensoren oben drauf.

Technische Daten:
- Antrieb: 2x RB35 Getriebemotoren
- Akku: 10x Zellen mit je 2000mAh, macht 12V
- Steuerung: RN-Control 1.4
- Sensorik: 2x Sharp Infrarotsensoren seitlich nach vorne
2x Ultraschall nach vorne
2x Minischalter vorne (erst später dazu gekommen)

Verwendungszweck:
Anfangs war er nur zum Auffrischen meiner C Kenntnisse und rumprobieren gedacht. Mittlerweile kann er selbstständig in einem Raum fahren, ohne dass er sich festfährt. Ich habe ihm hinten noch ein Staubtuch angehängt und so wischt er jetzt die halbe Wohnung und ich muss weniger Staubsaugen

Die Fotos sind nicht mehr ganz aktuell. Es fehlen noch die Minischalter vorne, die ich nachträglich angebracht habe, da er immer an dünnen Steher (Bettfüße, Sesselbeine) hängengeblieben ist (Steher genau zwischen US und IR Sensor).

mfg
Florian

[avrrobot]

was für ultraschallsensoren verwendest du??
ach ja: ein sehr schöner roboter.

[radbruch]

Hallo

...da er immer an dünnen Steher (Bettfüße, Sesselbeine) hängengeblieben ist

Ich hab mal irgendwo aufgeschnappt, dass man die Sharps senkrecht anbauen soll und dann dünne senkrechte Hindernisse besser erkennen kann. Das habe ich aber noch nicht selbst überprüft:

http://www.rn-wissen.de/index.php/Se...frarotsensoren

Gruß

mic

[leibiflo]

@avrrobot: Das sind SRF02 von robotikhardware.de.

@radbruch: das Problem bei meinem Aufbau ist eher, dass zwischen US-Sensoren und IR-Sensor zu viel Platz ist und beide auseinander schauen. Somit habe ich einen Bereich, der nicht überwacht wird. Nachdem ich IR Sensoren weiter nach vorne schauen lies, wurde das auch besser, aber noch nicht ganz gut. Mit den Bumpern vorne bemerke ich auch Kollisionen mit niedrigen Hindernissen. Die Bumper sind aber nur als Notfall. Der normale Betriebsmodus läuft nur mit US und IR.

[Meyk]

Halli Hallo.. sehr schönes Projekt respekt!
Jetzt habe ich noch eine Frage. Gibt es deinen Quellcode irgendwo als Download? Ich verzweifel leider gerade an der Ansteuerung meiner SRF02 über I2C an meinem RN-Control :<

Beste Grüße,
Tobias

[leibiflo]

Hallo Meyk,

tut mir leid, hab mich im Post weiter ober verschrieben. Habe SRF05 Ultraschallsensore, ohne I2C.

lg Florian

[oberallgeier]

... Problem bei meinem Aufbau ... Sensoren ... auseinander schauen ... Bereich, der nicht überwacht wird ...

Genau, das kenne ich. Da lohnt es sich, die Sensoren so zu setzen, dass ihre Blickwinkel sich unmittelbar vor dem Gerät kreuzen. Damit werden sie geholfen.

Ein hübsches Gerät - und den Schleppwischbalken finde ich wirklich pfiffig.